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基于强化学习的快速探索随机树特殊环境中路径重规划算法 被引量:28
1
作者 邹启杰 刘世慧 +1 位作者 张跃 侯英鹂 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1737-1748,共12页
针对移动机器人在未知的特殊环境(如U型、狭窄且不规则通道等)下路径规划效率低问题,本文提出一种强化学习(RL)驱动快速探索随机树(RRT)的局部路径重规划方法(RL-RRT).该方法利用Sarsa(λ)优化RRT的随机树扩展过程,既保持未知环境中RRT... 针对移动机器人在未知的特殊环境(如U型、狭窄且不规则通道等)下路径规划效率低问题,本文提出一种强化学习(RL)驱动快速探索随机树(RRT)的局部路径重规划方法(RL-RRT).该方法利用Sarsa(λ)优化RRT的随机树扩展过程,既保持未知环境中RRT的随机探索性,又利用Sarsa(λ)缩减无效区域的探索代价.具体来说,在满足移动机器人运动学模型约束的同时,通过设定扩展节点的回报函数、目标距离函数和平滑度目标函数,缩减无效节点,加速探索过程,从而达到路径规划多目标决策优化的目标.仿真实验中,将本方法用于多种未知的特殊环境,实验结果显示出RL-RRT算法的可行性、有效性及其性能优势. 展开更多
关键词 快速探索随机 Sarsa(λ) 局部路径重规划 移动机器人 特殊环境
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基于群论的频率图在旅行商问题中的应用
2
作者 王永 《郑州大学学报(理学版)》 CAS 北大核心 2025年第1期74-80,共7页
针对最小生成树(minimum spanning tree,MST)和旅行商问题(travelling salesman problem,TSP),介绍了完全图上的两类特殊图并定义了这些图上的交运算,每类特殊图和交运算构成一个半群。根据半群性质计算出频率图,分析了最优哈密顿圈(opt... 针对最小生成树(minimum spanning tree,MST)和旅行商问题(travelling salesman problem,TSP),介绍了完全图上的两类特殊图并定义了这些图上的交运算,每类特殊图和交运算构成一个半群。根据半群性质计算出频率图,分析了最优哈密顿圈(optimal Hamiltonian cycle,OHC)和MST中边的频率性质,证明了频率图上OHC中边的频率下界,该频率下界用于缩小OHC的搜索空间,降低了TSP的求解难度。此外,采用一些TSP算例验证了频率图上OHC中边的频率性质。 展开更多
关键词 半群 特殊 频率图 旅行商问题 最小生成
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特殊区域的无线传感网络布点优化算法 被引量:2
3
作者 朱凡 刘宏立 刘述钢 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第4期552-557,共6页
通过讨论无线传感网络中节点传感距离与通信距离间的特殊关系,针对封闭、半封闭空间等特殊形状的区域进行布点方案研究,提出一种以尽可能少的节点且满足覆盖性和联通性的优化布点算法。分析、计算节点在不同传感距离与通信范围下,相邻... 通过讨论无线传感网络中节点传感距离与通信距离间的特殊关系,针对封闭、半封闭空间等特殊形状的区域进行布点方案研究,提出一种以尽可能少的节点且满足覆盖性和联通性的优化布点算法。分析、计算节点在不同传感距离与通信范围下,相邻传感器覆盖的最大有效范围,并考虑区域边界和障碍的复杂性,结合EMST算法保证全局通信。基于MATLAB的仿真结果表明:该算法能在最少节点要求下保证整个区域的覆盖和网络的通信。 展开更多
关键词 优化布点 覆盖性 联通性 特殊区域 欧几里德最小生成
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目标树作业法应用研究——以中村林场为例 被引量:6
4
作者 樊兰英 郑智礼 +2 位作者 吴应建 张新建 宁鹏 《林业科技》 2020年第1期46-48,共3页
简要介绍了目标树作业法的内涵,整理总结了目标树作业法的作业流程,并以中村林场为实例,增加了特殊目标树类型,对经营指标定量化,有效地促进了该技术的科学性和实用性。
关键词 目标作业法 特殊目标 作业流程
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“争光树”——风吹楠 被引量:5
5
作者 冯志舟 《云南林业》 2011年第4期61-61,共1页
在云南,有一种树木因其含有的油料具有一种特殊性质,在特殊年代里被誉为"争光树",那就是肉豆蔻科植物风吹楠.。事情要从上世纪60年代的一次战斗说起:当时正值三九严冬,气温在零下四十多度,滴水成冰的季节。两个国家在边境地区发生了... 在云南,有一种树木因其含有的油料具有一种特殊性质,在特殊年代里被誉为"争光树",那就是肉豆蔻科植物风吹楠.。事情要从上世纪60年代的一次战斗说起:当时正值三九严冬,气温在零下四十多度,滴水成冰的季节。两个国家在边境地区发生了武装冲突,在这场战斗中,为了战胜对方,双方都出动了坦克。 展开更多
关键词 特殊性质 武装冲突 边境地区 肉豆蔻 年代 战斗
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我选银杏为国树
6
作者 崔永春 《国土绿化》 1995年第5期41-41,共1页
银杏是中国的特产,以其历史悠久而称著于世,它早就被视作“东方的圣者”、“中国人文的有生命的纪念塔”,它是果树、风景树、用材树三者兼备的优良树种。银杏树形高大,树龄一般能达千年,是世界上长寿树种之一,
关键词 银杏 中国人文 优良 长寿 用材 风景 纪念塔 历史悠久 山东莒县 特殊风格
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山楂树下的等待
7
作者 龚雪 《时代风采》 2012年第4期30-30,共1页
很多人说小说都有爱情的成分,但并不都是爱情小说。所谓爱情小说大概就像英文里面讲的"罗曼史"一样,跟武侠小说、科幻小说、侦探小说同属于一种特殊类型的小说,类型的基础建立在他的主题谈的是爱情。爱情小说有特定的语言、... 很多人说小说都有爱情的成分,但并不都是爱情小说。所谓爱情小说大概就像英文里面讲的"罗曼史"一样,跟武侠小说、科幻小说、侦探小说同属于一种特殊类型的小说,类型的基础建立在他的主题谈的是爱情。爱情小说有特定的语言、特定的表达方式、特定的结构,甚至还有一些特定的主题。这些东西慢慢变成了工业生产的模具。每一本书以不同的方式。 展开更多
关键词 爱情小说 每个人 山楂 知青小说 故事 电视剧 语言 东西 特殊类型 文革
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漫话古树名木
8
作者 山原 《初中生辅导》 2002年第17期60-60,共1页
关键词 名木 特殊价值 历史见证人 风口 水口 年轮 植物资源 文化积淀 山风
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具有奇特功能的树木
9
作者 周培宗 《林业与生态》 1994年第3期31-31,共1页
关键词 放电 卡拉汉 形高 马达加斯加岛 柯村 热带森林 特殊气味 枝条 营养吸收
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更新观念,办好学前融合教育 被引量:9
10
作者 邓猛 《现代特殊教育》 2020年第7期1-1,共1页
我国的融合教育始于20世纪80年代,到目前为止,基本已经形成了包括特教学校、特教班、随班就读等在内的特殊教育体系。但这方面的探索主要针对义务教育,大规模的系统的早期融合教育还处于比较初始的发展阶段。学前教育对于任何一个人终... 我国的融合教育始于20世纪80年代,到目前为止,基本已经形成了包括特教学校、特教班、随班就读等在内的特殊教育体系。但这方面的探索主要针对义务教育,大规模的系统的早期融合教育还处于比较初始的发展阶段。学前教育对于任何一个人终身发展的奠基性作用毋庸赘言。对于特殊儿童来说,早期发现、早期诊断、早期干预是特殊教育及融合教育最基本的黄金原则。错过儿童早期发展的关键期,儿童的生命之树就难以绽放美丽的花朵。 展开更多
关键词 融合教育 特教学校 学前教育 特殊教育 更新观念 特殊儿童 生命之 随班就读
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支气管扩张病因相关疾病的研究进展 被引量:10
11
作者 杨妹 霍建民 《临床肺科杂志》 2022年第4期607-611,共5页
支气管扩张症是各种原因引起的支气管树的病理性、永久性扩张,导致反复发生化脓性感染的气道慢性炎症。非囊性支气管扩张病因包括特发性、感染后、慢性阻塞性肺疾病(COPD)、过敏性支气管肺曲霉病(ABPA)、免疫缺陷、炎症肠病、类风湿关... 支气管扩张症是各种原因引起的支气管树的病理性、永久性扩张,导致反复发生化脓性感染的气道慢性炎症。非囊性支气管扩张病因包括特发性、感染后、慢性阻塞性肺疾病(COPD)、过敏性支气管肺曲霉病(ABPA)、免疫缺陷、炎症肠病、类风湿关节炎、胃食管反流等,研究表示明确病因有可能导致13%的患者接受特殊护理[1]。 展开更多
关键词 支气管扩张 化脓性感染 胃食管反流 特殊护理 支气管 气道慢性炎症 类风湿关节炎 免疫缺陷
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加快吉安市井冈蜜柚产业发展的思考与建议 被引量:6
12
作者 赵晓东 戴祥生 +1 位作者 黄小英 黄娟 《中国果业信息》 2017年第2期14-15,19,共3页
井冈蜜柚是江西省吉安市特色农业产业,在老区脱贫致富奔小康事业中发挥着重要作用。文章分析了井冈蜜柚的生产条件、经济效益和发展现状,总结了井冈蜜柚产业发展存在的主要问题,提出了相应的建议。
关键词 蜜柚 特色农业产业 江西省吉安市 金兰柚 年有效积温 柚类 柚果 特殊气候条件 早熟桃
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如何在阅读教学中培养学生的形象思信能力 被引量:4
13
作者 唐利民 《湖南教育(上旬)(A)》 1999年第11期37-37,共1页
观察。小语教材中有许多插图,教师指导学生观察这些插图,是发展学生形象思维能力的有效途径。如教《鹅》这首诗时,教师可让学生观察插图,从而对“曲贡”、“绿水”、“红掌”、“清波感性认识,进而体会诗联想。联想,能帮助学生将... 观察。小语教材中有许多插图,教师指导学生观察这些插图,是发展学生形象思维能力的有效途径。如教《鹅》这首诗时,教师可让学生观察插图,从而对“曲贡”、“绿水”、“红掌”、“清波感性认识,进而体会诗联想。联想,能帮助学生将简单的语言符号变为丰富的形象。如教... 展开更多
关键词 阅读教学 培养学生 《高大的皂荚 形象思维能力 语言符号 《林海》 品味语言 有效途径 特殊含义 简笔画
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Trivium公司与知识制图学
14
作者 杨则正 《管理观察》 1998年第4期58-58,共1页
关键词 制图学 科学知识 周转额 知识 特殊 动态修改 数字表示 数学题 解决的问题 发展自己
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有特殊“本领”的奇树
15
作者 杜以会 《少年月刊(小学高年级)》 2010年第7期113-114,共2页
自然界有许多神奇的树种,它们除了具有调节气候、净化空气、防风降噪等作用外,还拥有一些不同寻常的"本领"。
关键词 小学 课外阅读 阅读材料 《有特殊“本领”的奇
原文传递
林荫步道路灯智能控制装置
16
作者 郑加宜 陈就 +1 位作者 曾尚文(指导) 张衍(指导) 《发明与创新(高中生)》 2020年第4期24-25,共2页
汨罗市城区林荫步道种植了樟树、广玉兰等绿化树,不仅扮靓了城市,还为市民散步、健身提供了好去处。但这些绿化树浓密的树叶遮挡了路灯,使得路灯光照效率大大降低,光照范围也缩小了许多,给行人尤其是幼童、老年人、残疾人等特殊人群带... 汨罗市城区林荫步道种植了樟树、广玉兰等绿化树,不仅扮靓了城市,还为市民散步、健身提供了好去处。但这些绿化树浓密的树叶遮挡了路灯,使得路灯光照效率大大降低,光照范围也缩小了许多,给行人尤其是幼童、老年人、残疾人等特殊人群带来安全隐患。目前,汨罗市城区林荫步道路灯均使用电能,由于未设置智能控制,不能根据行人的情况及树叶浓密程度进行智能调节,导致能源利用率低。我们想设计林荫步道路灯智能控制装置。 展开更多
关键词 步道 智能调节 智能控制 能源利用率 特殊人群 广玉兰 绿化 汨罗市
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庭院经济与自然教学
17
《湖北教育(科学课)》 1998年第4期29-30,共2页
杜仲,以名贵中药和特种橡胶两种重要经济价值集于一身,可以说是具有双重身份的特殊树种。提起它,人们也许不太清楚杜仲树名的来历。 李时珍在《本革纲目》里解释说:“昔有杜仲服此得道,因以名之。”看来杜仲这一人氏还真挺荣幸,当初恐... 杜仲,以名贵中药和特种橡胶两种重要经济价值集于一身,可以说是具有双重身份的特殊树种。提起它,人们也许不太清楚杜仲树名的来历。 李时珍在《本革纲目》里解释说:“昔有杜仲服此得道,因以名之。”看来杜仲这一人氏还真挺荣幸,当初恐怕他怎么也想不到一不小心会名留千古啊!所谓“ 展开更多
关键词 自然教学 庭院经济 杜仲 杜仲胶 工程蝇 特殊 杜仲属 活力素 特种橡胶 经济价值
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沉重的话题 简洁的舞美——评话剧《一九七七》的舞台设计
18
作者 王晓东 《剧影月报》 2016年第5期91-92,共2页
虽然看话剧《一九七七》之前就看过电影《高考一九七七》,而且读了话剧剧本,但依然想去感受那有温度、有气息的现场感。为了重温笔者踩着上山下乡尾巴度过的那段峥嵘岁月,再看一眼那熟悉的农场,听听那扑扑扑,熟悉而又亲切的拖拉机的轰鸣... 虽然看话剧《一九七七》之前就看过电影《高考一九七七》,而且读了话剧剧本,但依然想去感受那有温度、有气息的现场感。为了重温笔者踩着上山下乡尾巴度过的那段峥嵘岁月,再看一眼那熟悉的农场,听听那扑扑扑,熟悉而又亲切的拖拉机的轰鸣,抚摸与我们一道成长,见证岁月的白桦树。我在话剧《一九七七》里面更多的是寻找这个剧的舞台氛围,寻找那熟悉的、闭着眼睛都能找回的宿舍,都能找到的连部。 展开更多
关键词 一九 舞台设计 现场感 白桦 舞美设计 特殊历史时期 黎明前 踩青 命运共同体 志友
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咖啡背着不少误解
19
《世界热带农业信息》 2015年第7期4-5,共2页
当第一粒咖啡豆被采摘、烘焙、研磨,冲泡出醇香飘逸的热咖啡时,这个被誉为最浪漫的发明开始在全世界蔓延。据国际咖啡组织统计,全球每年消耗咖啡4 000亿杯,每秒就有1.4万杯被喝掉。在芬兰,平均每人每年喝掉1 100杯咖啡,美国近九成人的... 当第一粒咖啡豆被采摘、烘焙、研磨,冲泡出醇香飘逸的热咖啡时,这个被誉为最浪漫的发明开始在全世界蔓延。据国际咖啡组织统计,全球每年消耗咖啡4 000亿杯,每秒就有1.4万杯被喝掉。在芬兰,平均每人每年喝掉1 100杯咖啡,美国近九成人的早餐是从一杯咖啡开始的。就连东方茶文化盛行的日本、韩国,咖啡的年人均消费量也有300杯左右。虽然近年来有不少关于咖啡有益健康的研究,但中国人对它的热情始终不高,每年人均只喝掉5杯左右,还有很多人一提起“咖啡因”就如临大敌。 展开更多
关键词 咖啡 人均消费量 奶精 从一 特殊材质 联盟主席 胡大一教授 膳食纤维 长寿老人 脑卒中死亡
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竹本是竹狗非狗
20
作者 赵燕翼 《丝绸之路》 1996年第1期56-56,共1页
竹本是竹狗非狗赵燕翼宋.洪迈《容斋随笔》卷六《绿竹青青》一条,专以纠正后世注《诗》者的谬误。《诗经.淇奥》有“绿竹青青”、“绿竹猗侍”句,西汉时的《诗》学大师毛亨、毛英将“绿竹”分为二物:“绿”为“五刍”,“竹”为“... 竹本是竹狗非狗赵燕翼宋.洪迈《容斋随笔》卷六《绿竹青青》一条,专以纠正后世注《诗》者的谬误。《诗经.淇奥》有“绿竹青青”、“绿竹猗侍”句,西汉时的《诗》学大师毛亨、毛英将“绿竹”分为二物:“绿”为“五刍”,“竹”为“篇竹”。东晋著名的训话学家郭虞,进... 展开更多
关键词 张贤亮 马樱花 绿化 宁夏回族自治区 《容斋随笔》 《诗》 特殊称谓 长篇小说 方言语音 绿竹
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