基于视觉-惯性的四旋翼无人机自主导航系统状态估计研究

无人机在未知环境中的自主飞行依赖于高精度的飞行控制、稳定的飞行状态估计及准确的运动决策和运动规划等多种技术。本文基于视觉—惯性组合导航方法,以Parrot公司的AR.Drone 2.0无人机为载体,对四旋翼无人机自主导航系统状态估计与预测进行了研究和分析。

基于动态线性模型的民航发动机性能状态监控与在翼寿命预测

以民航发动机为对象.提出了一种基于动态线性模型的性能状态监控与在翼寿命预测方法.利用动态线性模型来描述性能参数偏差值序列.借助贝叶斯因子法来监测参数序列的异常.算例分析表明.该方法可操作性强.昔助统计方法能够在故障发生的早期及时预警;动态线性模型同时用来描述发动机的性能退化过程,能够考虑维修、水洗以及故障等使用因素对性能退化的影响.实例证明该方法更加符合航空公司实际运营情况,能够更加合理地预测下发时间.

系统实时性能可靠性评估的贝叶斯方法

多数产品或系统的失效可归结为其潜在的退化过程,且系统退化通常为隐含的过程而无法直接观测或测量。针对隐含的退化过程不可直接观测的特点,本文提出一种基于状态空间模型的产品退化建模方法,以系统运行期间采集的性能数据为基础,结合贝叶斯估计理论,实现了对系统隐含退化状态的在线估计与预测,以及对系统性能可靠性的实时评估。以民航发动机为对象,通过对实际收集的性能数据的分析表明,本文所提方法能够较好地用于系统性能可靠性的实时评估。