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机器人驾驶车辆的横向自适应反演切换控制 被引量:5
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作者 苏树华 陈刚 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期11-19,共9页
为实现不同速度工况下的车辆稳定转向和路径跟踪,提出了一种机器人驾驶车辆横向自适应反演切换控制方法。构建了7自由度车辆横纵向动力学模型,并基于等效转动惯量的概念,建立了驾驶机器人转向机械手动力学模型。定义了转向机械手每个子... 为实现不同速度工况下的车辆稳定转向和路径跟踪,提出了一种机器人驾驶车辆横向自适应反演切换控制方法。构建了7自由度车辆横纵向动力学模型,并基于等效转动惯量的概念,建立了驾驶机器人转向机械手动力学模型。定义了转向机械手每个子系统的虚拟控制量、模糊隶属度函数和Lyapunov函数,设计了模糊自适应反演控制器和状态切换器。本文提出方法与其他控制方法的仿真和人类驾驶车辆的试验验证了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 驾驶机器人 纵横向动力学 路径跟踪 模糊自适应反演控制器 状态切换器
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Successful couplings for difusion processes with state-dependent switching 被引量:2
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作者 XI FuBao SHAO JingHai 《Science China Mathematics》 SCIE 2013年第10期2135-2144,共10页
This work is concerned with successful couplings for a class of multidimensional diffusion processes with state-dependent switching. We construct a type of couplings for this class of processes, and give some sufficie... This work is concerned with successful couplings for a class of multidimensional diffusion processes with state-dependent switching. We construct a type of couplings for this class of processes, and give some sufficient conditions to guarantee this type of couplings to be successful. Besides, two illustrative examples are provided. 展开更多
关键词 diffusion process state-dependent switching successful coupling
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