基于RFID信息约束平台的群体机器人防拥堵算法

拥塞是群体机器人导航中的一个常见现象,特别容易发生在大量机器人从四面八方朝同一目标移动时,为此提出一种分布式协调算法来解决目标点拥堵问题。该算法引入了人类交通中的变道行为,基于概率有限状态机,通过局部通信和感知,使机器人之间形成一种状态约束,然后设计了考虑区域划分的RFID信息平台来进一步控制目标区域流量。利用QT程序框架对群体机器人场景进行多组仿真实验,并搭建一个小型群体机器人实物平台,以验证提出的防拥堵策略的有效性和可靠性。结果表明,具有约束规则的机器人系统能更好地缓解拥堵现象,特别是机器人数量较多时,其工作量显著下降,导航效率得到极大提升。