独立线控转向电机转角自适应反演滑模控制

针对独立线控转向系统中转向直流电机控制精度低、响应速度慢的问题,以独立线控转向系统转向电机为控制对象,采用自适应反演滑模控制(ABSMC)算法对转向电机转角进行跟踪控制。通过反步法推导控制律,并利用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。应用Carsim与Simulink的联合仿真,以横摆角速度不变的变传动比控制为具体应用场景,设计了转弯、双移线、双纽线三种工况对算法进行了仿真验证。仿真结果表明,ABSMC控制在不同工况下都能较好跟踪理想转角信号,具有较高的跟踪精度。

线控独立转向-悬架导向机构的设计与分析

为了消除车轮跳动过程中悬架导向机构与转向杆系的干涉,实现精确独立转向,提高系统集成度,使无驱动半轴传动的全轮线控独立转向电动汽车前后轮采用相同的独立悬架-转向轮模块化结构,提出了一种一体化线控独立转向-悬架导向机构.根据空间机构学理论推导出该导向机构运动分析公式,利用MATLAB分析了单一变量对悬架动力学参数的灵敏度,确定优化设计变量.运用ADAMS/Car建立该导向机构的虚拟样机模型,在ADAMS/Insight模块中对其进行运动学灵敏度分析,找出关键优化设计变量并对其优化,改善悬架运动性能.

轴距可变微型电动车整车构型与性能分析

为提高城市居民个性化电动车辆的行驶机动性,并有效减小其驻车占地面积,研制了一种轴距可变的微型电动概念车。首先,基于整车设计目标,研究了轴距可变微型电动车整车构型;进而,为提高行驶机动性和系统集成度,提出一体化线控独立转向-悬架导向机构、基于梯形丝杠和连杆机构组合的底盘变轴距机构,并通过结构设计和运动学分析,确认其预期效果;最后,利用Car Sim软件进行仿真,对比分析底盘折叠和展开状态下的制动性能、行驶平顺性和双移线性状,以评估整车的动力学性能。