乙炔-空气预混火焰在狭窄通道中的传播与熄灭

针对预混火焰在狭窄通道中传播过程的研究是进行阻隔防爆技术研发的基础。本文首先通过数值计算模拟了预混乙炔-空气爆燃火焰在狭窄通道中的传播与熄灭过程,然后采用高速数字摄像技术对火焰的传播过程进行捕捉,分析临界火焰传播速度、狭缝高度和熄灭长度之间的关系。研究结果均表明,当狭缝高度一定时,临界火焰传播速度越大,熄灭长度越大,熄灭长度与临界火焰传播速度近似呈正比例关系。在相同的临界火焰传播速度条件下,随着狭缝高度的增加,熄灭长度值迅速增大,说明狭缝高度对预混火焰的传播与熄灭有显著影响。本文研究成果将可为工业阻火防爆装置的设计和实际应用提供参考依据。

狭窄通道内液膜蒸发传热研究

建立了适于蒸发传热过程的数学模型，得出了液膜与气流之间的换热规律。

基于双向快速探索随机树的狭窄通道路径规划

针对移动机器人路径规划过程中基于快速探索随机树(RRT)算法难以对窄道进行采样的问题,提出一种专门用于狭窄通道路径规划的改进桥梁检测算法。首先对环境地图预处理并提取出障碍物边缘节点集合作为桥梁检测算法的采样空间,从而避免了大量无效采样点,并使窄道样本点分布更加合理化;其次改进了桥梁端点的构建过程,提高了桥梁检测算法的运算效率;最后使用一种轻微变异Connect算法快速扩展窄道样本点。对于实验中的窄道环境地图,与原始RRT-Connect算法相比较,所提改进算法的路径探索成功率由68%提高到92%。实验结果表明,该算法能够较好地完成窄道样本点采样并有效地提高路径规划效率。

在狭窄通道环境下书库管理机器人的最优路径规划

研究移动机器人在狭窄通道环境下的定位和路径规划问题。首先,根据在书架和图书上预置的射频识别(RFID)标签,利用RFID技术提出了确定书库管理机器人位置和姿态的方法。然后,根据书库的书架间通道狭窄的特点,将书库管理机器人的行驶状态分解为匀速直线运动和原地匀速旋转运动,并给出了机器人匀速直线运动和原地匀速旋转运动的用时模型。最后,提出一种书库管理机器人从任意起始位置和姿态到达任意目标位置的最小用时路径规划算法。仿真结果表明,本文提出的路径规划算法是有效的。

狭窄通道湍流纵向涡强化换热实验和数值研究

本文采用实验的方法,研究了单面加热矩形狭窄通道内,翼片型纵向涡发生器对流动换热的强化作用。在此基础上,应用大涡模拟的方法对通道内的瞬态流场及其对壁面对流换热的影响进行了研究,并将数值模拟与实验进行了比较。结果表明,通过添加翼片可以在流动中产生涡流,强化壁面边界层与流体的物质和能量交换,并验证了将大涡模拟应用于纵向涡强化换热研究的可行性。

曲率对竖直向上环形狭窄通道内环状流特性的影响

基于三流体分离流模型,以液膜质量、动量和能量守恒方程为基础,结合汽芯动量方程,对双面加热垂直向上流动环形狭窄通道内环状流特性进行数值模拟。将计算结果与实验结果相比较,两者符合较好。通过数值模拟,分析了曲率对环状流特性的影响,得到了曲率对液膜厚度、液膜内温度、液膜内速度、临界热流密度等的影响曲线。曲率越大,内液膜越薄,而外液膜越厚。内管干涸时,临界热流密度随曲率的减小而增大;外管干涸时,则反之。

基于改进RRT的智能巡检机器人狭窄通道路径规划

针对智能巡检机器人在狭窄通道上的路径规划问题,设计了一种多次根节点快速扩展随机树算法。首先通过多个次根节点扩展得到局部扩展树,实现对局部区域探索;其次,通过不断重启生成新的根采样节点,找到狭窄空间区域;最后,进行迭代搜索,得到一条从起点到目标点的代价最小且无碰撞的最优路径。通过与传统的RRT算法和Bi-RRT算法以及Informed-RRT算法进行对比实验,算法在在整个连通路径上采样节点的分布更加均衡、探索成功率更高、路径成本更小,出现过度采样和欠缺采样的概率大大降低,通过狭窄通道的性能明显提高。

轻中度帕金森病患者狭窄通道行走的步态特征研究

目的:分析轻中度帕金森病患者狭窄通道行走时的三维步态参数特征。方法:选取36例H-Y分期1—3期的轻中度帕金森病患者,36例健康受试者作为对照,分别测量在正常通道和狭窄通道通行时的三维步态参数。对两种路径通行时患者和健康受试者的时空参数、运动学参数及力学参数进行分析。结果:轻中度帕金森病患者在正常通道和狭窄通道两种不同路径下通行时,运动学参数均没有显著差异(P>0.05),时空参数中步长、步速、摆动相、单支撑相无显著差异(P>0.05),而与正常通道相比,患者在通过狭窄通道时的步频变快(P<0.05),双支撑相延长(P<0.05),跨步时间变短(P<0.05)。力学参数表现为狭窄通道行走时的地面反作用力矢状轴第二峰值较正常行走增大(P<0.05),其它方向地面反作用力无显著差异。而健康人群各个参数均无显著差异(P>0.05)。结论:轻中度帕金森病患者在狭窄通道行走时步态时空学和动力学参数发生改变,步行稳定性及应对复杂环境的能力下降。

群机器人狭窄通道相遇问题的解决方法

对于群机器人狭窄通道相遇问题提出一种方法——最大有效时长法。该方法能够有效解决机器人死锁问题,并降低机器人的决策难度。与人工力矩控制器配合,能使机器人高效、迅速地通过狭窄通道到达目的地;并且方法简单、计算量少。最后,仿真结果证明能有效解决群机器人狭窄通道问题。

基于优化控制的矿山狭窄通道车辆轨迹规划方法

针对矿山狭窄通道场景自由空间严格受限、车辆难以顺利通行的问题,文章提出一种基于优化控制的轨迹规划方法。该方法立足狭窄通道环境模型,从车辆单轨运动学模型出发,考虑车辆通行时间、车辆碰撞边界、车辆控制可执行范围等要素并基于狭窄通道近似空间离散策略,构建了一种轨迹规划优化控制模型。通过求解该模型,可得优化控制序列,再经车辆系统运动学积分,形成初始优化轨迹;考虑空间离散对轨迹连续性造成的影响,基于二次规划平滑初始优化轨迹,由此获得最终目标轨迹。仿真实验结果表明,采用本文所提方法,能在狭窄通道场景下生成让车辆顺利通行的轨迹,而且所生成的轨迹连续、平滑;在多种狭窄通道场景下,与参照方法相比,采用该方法后,轨迹平均最大曲率从0.094 m-1降低至0.040 m-1,平均通行时间从6.18 s降低至4.80 s。

基于狭窄通道路径树的快速航路规划算法

针对无人机在障碍间存在狭窄通道的城市环境中进行低空航路规划的问题,根据障碍之间的空间几何关系确定障碍之间的狭窄通道,再综合所有狭窄通道生成复杂环境中的狭窄通道路径树。设计了结合狭窄通道路径树的双向快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)算法,在两棵搜索树的扩展过程中,通过判断搜索树与狭窄通道路径树的位置关系,将狭窄通道路径树添加到搜索树上,实现搜索树在狭窄通道中的快速扩展,减少两棵搜索树的无用扩展,提升航路树生成的速度。仿真结果表明,该方法能够解决无人机在存在狭窄通道的复杂环境中进行快速有效航路规划的问题。

半封闭狭窄通道稀疏孔壁面对流换热特性

为了研究双层壁复合冷却涡轮叶片内部对流换热特性,设计了带侧向稀疏孔出流的窄通半封闭道,采用试验方法针对不同通道进口雷诺数和不同出流孔几何参数对出流壁面对流换热特性的影响开展了研究,结果表明:冷气的沿程出流导致在出流孔下游区域产生溢流效应与冲击效应的叠加,在出流孔下游出现典型的水滴状低温区,其覆盖面积随着出流孔径和进口雷诺数的增加而增大;出流壁面的平均努塞尔数沿流动方向呈现四种变化特征,通道进口段的平均换热努塞尔数相比通道下游区高出80%;存在一个最佳出流孔展向间距比,使得壁面的平均表面传热系数达到最大值,大展向孔间距的壁面平均努塞尔数相比中间孔间距情况低20%。

基于概率路标的机器人狭窄通道路径规划

针对机器人工作空间中存在狭窄通道时,基于概率路标图的路径规划法不能有效提高狭窄通道中路标分布的合理性,研究一种基于狭窄通道辨识的混合路标规划法的混合路标采集策略,利用星形试验法辨识出狭窄通道形状,增加狭窄通道中的路标密度,使全局路标分布合理化,提高了路径规划的效率.二维和三维配置空间中的仿真实验验证了该算法的有效性.

底部封闭竖直狭窄矩形通道自然对流沸腾的临界热流密度

以水为工质，对底部封闭竖直狭窄矩形通道的沸腾临界热流密度进行了测定和检讨。对其流动状态和临界热流密度发生位置进行了观察。通过与常用的底部封闭竖直通道的临界热流密度的预测关联式比较，发现底部封闭圆管的预测关联式很难应用到矩形通道上；而使用传热当量直径，底部封闭圆套管道的预测关联式可在±３０％的精度范围内对底部封闭狭窄矩形通道的临界热流密度进行预测。

狭窄环形通道内环状流动传热的计算

建立了环形通道内环状流的分相流模型 ,通过求解质量、动量及能量守恒方程 ,得到了液膜的厚度、膜内速度、温度的分布以及换热系数 .结果表明 :沸腾换热系数随着热流密度和质量流率的增加而增加 ,随着狭缝尺寸的增加而减小 .与液氮在弦月形狭缝通道内沸腾实验数据相比 ,环形通道内环状流传热模型计算值偏小 ,平均偏差为 2 9% .这是由于弦月形通道的特殊结构形式所致 ,也从一个方面说明弦月形通道具有强化换热的作用 .

血液透析分流通道的狭窄和闭塞的介入治疗

目的 探讨血液透析分流通道机能不全和闭塞的血管造影诊断及介入治疗效果。方法 对 2 6例血液透析分流通道机能不全和闭塞患者行血管造影。 2 1例血栓形成闭塞者行溶栓治疗 ,11例血管狭窄者行经皮血管成形术。结果 初次造影结果显示 ,5例单纯性狭窄 ,2 1例血栓闭塞。 2 1例通道血栓闭塞溶栓者即时开通率为 90 5 % (19/2 1) ;11例伴血管狭窄 ,对其中 6例和 5例单纯性狭窄者行血管成形术治疗 ,成功 9例 ,失败 2例。随访观察 ,溶栓失败 2例、溶栓后狭窄未处理 5例及血管成形术治疗失败 2例 ,均于 1个月内发生再阻塞。

针刀治疗盆壁通道狭窄症30例

目的比较针刀和针灸治疗坐骨神经盆壁通道狭窄症的疗效。方法将60例患者随机分为2组,每组30例,针刀组采用针刀闭合性手术,依照前期解剖观测结果所设计的手术入路行针刀剥离术;针灸组取患侧环跳、秩边、居髎、委中、阿是穴,施以普通针刺,使用痛阈测定仪分别测量2组治疗过程中的痛阈变化。结果针刀组总有效率为96.67%,针灸组为80%,针刀组优于针灸组(P<0.01);针刀组痛阈值平均上升幅度优于针灸组(P<0.01)。结论针刀治疗坐骨神经盆壁通道狭窄症,能使痛阈值升高,临床症状改善,提高患者的生活质量。

上关节突肥大致腰神经根通道狭窄

上关节突肥大致腰神经根通道狭窄殷光义刘德明攀枝花市中心医院骨科（６１７０６７）虽然很早就知道腰椎上关节突入椎管是神经根疼痛的原因之一，但并未引起人们足够的重视。临床上不少腰腿痛是由于上关节突增生、肥大、内聚压迫神经根所致，其症状与腰椎间盘突出相似，有...

地下狭窄空间探索无人车的改进路径优化算法研究

针对微型无人车使用传统RRT(Rapidly-exploring Random Trees)算法在地下空间探索过程中,相对于狭窄通道或狭窄入口的环境,路径生长困难,探索效率低.提出了一种改进的IA-RRT(Improve Adaptation RRT)算法,引入距离优先的启发式采样策略和环境自适应的步长选择策略.微型无人车首先计算环境中障碍物占比,优化选择较小的步长保障有效通过地下空间狭窄环境.为了验证算法的有效性,设置3个障碍物占比不同的试验环境场景,IA-RRT算法分别与RRT、RRT*、Informed RRT*算法的路径规划结果对比,结果表明:改进的IA-RRT算法的平均搜索时间比传统RRT减少约53%,搜索覆盖率减少约28%,能够解决地下狭窄空间通道较多的环境中路径规划困难的问题.

狭窄矩形通道内液固两相磨蚀特性

液固两相磨蚀研究主要集中于圆管弯头和射流工况,板式换热器等狭窄矩形通道内液固两相磨蚀特性的研究鲜见报道。在Fluent软件及其二次开发框架内构建了描述稀疏颗粒液固两相磨蚀特性的CFD-DPM-磨蚀耦合数学模型框架,研究了存在圆柱体阻挡物的狭窄矩形通道内两相流动特性和壁面磨蚀特性,揭示了壁面和固体颗粒的相互作用机制。研究结果表明:阻挡物的存在显著改变了狭窄矩形通道壁面的磨蚀行为;磨蚀速率随液固流速和壁面粗糙度的增加而增加,因此,保证设备较低的入口流速和壁面粗糙度对延长设备寿命至关重要;磨蚀速率随颗粒粒径的增加先增加后降低,在60μm左右时达到极大值;球形度系数对磨蚀行为影响较小。引入量纲为1颗粒尺寸,阐述了液相边界层束缚颗粒运动的作用机制;与光滑壁面工况相比,颗粒以较大能量高频撞击粗糙壁面,导致了壁面磨蚀较快。液固两相以较低的角度和速度撞击壁面,壁面材料去除机理以微切削为主。