无人水面艇自主航行控制仿真系统研究

无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)具有系统复杂、试验区域受限、算法验证实艇效率低等问题,因此,设计一套无人艇仿真模拟系统,具备算法验证、任务推演、数据回放等功能,能加快开发速度,提高试验效率,降低试验成本。该仿真模拟系统集成了5个模块:显控模块用于地图显示、全局航路规划和数据显示等;操纵性运动模型模块主要采用三自由度响应数学模型;环境信息模块主要实现对环境感知数据真实模拟;航行控制模块主要实现无人艇航路跟踪以及航向、航速精确控制;避障模块根据航行态势进行实时避障。该仿真系统中各模块之间相互独立,可进行模块的更换和参数设置,仿真试验结果表明,该仿真系统可以为自主航行算法开发和任务推演提供可靠的验证过程和结果。

论战略预算管理与战略预算管理信息系统

一、战略预算管理提出的背景 1.新形势下战略管理的重要性 企业战略管理是指企业为谋求长期的、相对平稳的发展,从企业整体利益出发,确立企业任务与经营目标,并就企业内外资源及其利用、产品投资组合、增长机会选择、生长环境适应及不断提高投资收益率、市场占有率、销售增长率等问题进行谋划和决策,然后依靠企业内部力量将这些谋划和决策付诸实施的动态决策过程.

浙江中部地区城乡新社区集聚背景下人居环境重构的设计策略研究

文章从目前全国新型城镇化发展进程的区域性产业集聚特征分布考虑,选择了极具代表性的、且对城乡传统人居环境冲击相对比较剧烈的浙江省中部发达地区城乡新社区集聚区建设作为主要研究对象。从城乡人居环境学视角出发,通过浙江省义乌市新社区各镇街新社区集聚区的各类别集聚建设项目的调研、策划、设计和施工等的全建设周期的参与实践,分步骤完成各阶段实施过程中的"动态人居环境信息处理及反馈设计模块数据库"的建设,为国内现阶段针对沿海省份产业发达地区大规模城乡集聚战略推行和与之对应的新社区人居环境建设保障,提供更详实的具有社会学意义的城乡建筑规划学设计基础。