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基于变刚度自适应导纳机制的机械臂恒力控制 被引量:2
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作者 周波 刘奕荣 +3 位作者 刘会昌 宋伏阳 房芳 甘亚辉 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1880-1888,共9页
工业机械臂在诸如打磨抛光等接触式作业任务中对环境刚度信息存在一定的依赖性,未知环境刚度信息将严重影响机器人的力位控制精度,使得作业效果难以得到保证.为解决环境信息不足或未知情况下的力/位置精确控制问题,本文首先提出了一种... 工业机械臂在诸如打磨抛光等接触式作业任务中对环境刚度信息存在一定的依赖性,未知环境刚度信息将严重影响机器人的力位控制精度,使得作业效果难以得到保证.为解决环境信息不足或未知情况下的力/位置精确控制问题,本文首先提出了一种新的自适应环境刚度在线估计方法,针对时变的环境刚度进行实时估计,由此预测生成后继的机械臂参考轨迹点,随后提出了一种根据力跟踪误差实时调整末端工具手刚度系数的变刚度导纳恒力控制方法,并结合李雅普诺夫稳定性理论给出了整体控制律的收敛性证明.针对刚柔两种末端工具手和多种不同的曲面工件开展了实验研究,并与传统PID控制方法和传统导纳控制方法进行了对比,其结果表明本文所提出的复合控制方法可在不同工况条件下实现机器人运动过程中接触力的快速柔顺调节,并获得4.55%以内的最优力控误差效果,证明了本文所提出方法的有效性与可行性. 展开更多
关键词 机械臂 打磨作业 恒力控制 自适应环境刚度 刚度导纳控制
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基于卡尔曼滤波的机器人自适应控制方法研究 被引量:6
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作者 刘胜遂 李利娜 +2 位作者 熊晓燕 张金柱 刘畅 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第6期936-944,共9页
针对机械臂在工作过程中与环境交互的力柔顺控制问题,提出了一种基于卡尔曼滤波的自适应阻抗控制算法,完成了在环境位置与环境刚度未知的情况下对恒力的稳定控制。首先,构建了机械臂与环境接触的阻抗控制模型,建立了力与位置之间的关系... 针对机械臂在工作过程中与环境交互的力柔顺控制问题,提出了一种基于卡尔曼滤波的自适应阻抗控制算法,完成了在环境位置与环境刚度未知的情况下对恒力的稳定控制。首先,构建了机械臂与环境接触的阻抗控制模型,建立了力与位置之间的关系;然后,建立了自适应阻抗控制模型,根据机械臂力跟踪误差与位置误差,对机械臂接触的环境位置和环境刚度进行了估计,对机械臂控制位置进行了更新,再将阻抗控制算法离散化,并利用卡尔曼滤波对阻抗控制系统状态进行了预估和校正;最后,仿真验证了自适应卡尔曼滤波阻抗模型的稳定性与有效性,并运用机器人进行了跟踪实验,对不同环境参数下的恒力跟踪效果进行了验证。研究结果表明:基于卡尔曼滤波的自适应阻抗控制算法对力跟踪误差可以达到5%以内,在斜面环境下的收敛速度可提高61.5%;与传统阻抗控制相比,该控制算法的抖动更小、收敛速度更快,能够实现理想的恒力控制效果。 展开更多
关键词 柔顺控制 自适应阻抗控制算法 卡尔曼滤波 机器人控制 环境位置和环境刚度 恒力控制
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岩石材料变形稳定性的非线性分析 被引量:1
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作者 李厚恩 孙强 +2 位作者 朱志刚 何维彬 冶小平 《金属矿山》 CAS 北大核心 2009年第4期16-19,39,共5页
通过强度准则和非线性突变理论研究了岩石试验系统的变形稳定性问题,岩石的变形稳定取决于环境刚度和岩石本身的等效刚度,岩石的破坏失稳发生本构曲线峰值过后的某个位置。增大环境刚度有利于系统的稳定性,刚性加载一般不会导致强烈的... 通过强度准则和非线性突变理论研究了岩石试验系统的变形稳定性问题,岩石的变形稳定取决于环境刚度和岩石本身的等效刚度,岩石的破坏失稳发生本构曲线峰值过后的某个位置。增大环境刚度有利于系统的稳定性,刚性加载一般不会导致强烈的失稳破坏,由尖点突变模型和强度准则求得了试验系统失稳位置所对应的变形值的表达式。 展开更多
关键词 岩石力学 失稳准则 本构模型 稳定性 突变 环境刚度
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顺层边坡失稳分析及预测研究 被引量:1
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作者 林伟 张卫强 +2 位作者 孙强 李常茂 刘盛辉 《路基工程》 2015年第2期42-46,共5页
关于边坡失稳的预测预报,已有半个多世纪的研究进程,到目前为止仍处于探索阶段。边坡的失稳演化过程中与其内部结构和外界因素的影响密切相关。通过对摩擦定律的状态分析,研究了边坡失稳的内在机制,并论证了边坡失稳预测的充要条件,探... 关于边坡失稳的预测预报,已有半个多世纪的研究进程,到目前为止仍处于探索阶段。边坡的失稳演化过程中与其内部结构和外界因素的影响密切相关。通过对摩擦定律的状态分析,研究了边坡失稳的内在机制,并论证了边坡失稳预测的充要条件,探讨了中长期预测预报失效的原因。 展开更多
关键词 摩擦定律 边坡 状态变量 失稳 预测性 环境刚度 尺度效应
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基于神经网络自适应算法的机械臂位置/力控制 被引量:1
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作者 王泰华 马彬彬 李亚飞 《电动工具》 2022年第1期14-18,共5页
针对与柔性环境相互作用的机械臂位置/力控制中的建模误差和工作过程中存在的外界干扰的问题,设计一种基于神经网络的自适应控制策略。首先,对机械臂系统进行从关节空间变换到工作空间的坐标变换,结合环境刚度将坐标分解为切向位置空间... 针对与柔性环境相互作用的机械臂位置/力控制中的建模误差和工作过程中存在的外界干扰的问题,设计一种基于神经网络的自适应控制策略。首先,对机械臂系统进行从关节空间变换到工作空间的坐标变换,结合环境刚度将坐标分解为切向位置空间和法向接触力空间;然后,考虑到外界干扰和建模误差等不确定因素,采用神经网络对不确定项进行逼近,加入鲁棒项减少逼近误差;最后,经过仿真验证得出在位置跟踪和力控制上能够快速收敛,说明了该方法的实用性和有效性。 展开更多
关键词 机械臂 位置/力控制 自适应 坐标变换 环境刚度 神经网络
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Influence of System Uncertainties on Structural Damage Identification through Ambient Vibrations of Steel Structures
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作者 Leandro Fleck Fadel Miguel: Leticia F. Fadel Miguel +2 位作者 Jorge D. Riera Marta G. Amani Raul O. Curadelli 《Journal of Civil Engineering and Architecture》 2011年第5期454-458,共5页
The practical difficulties presented by forced vibration testing of large steel structures, such as tall buildings, transmission lines or bridges, led to an increased interest in structural monitoring through ambient ... The practical difficulties presented by forced vibration testing of large steel structures, such as tall buildings, transmission lines or bridges, led to an increased interest in structural monitoring through ambient vibrations, which usually allows the proper identification of modal properties, natural frequencies, damping and modes of vibration. Changes in these modal properties constitute an indication of structural damage, which may then be assessed on the basis of experimental evidence. The authors proposed an approach to determine the so-called damage damping and stiffness matrices, which are essential to identify the location and intensity of damage. No restrictions were introduced on the damping matrix of the system. The approach requires ambient vibration data of all relevant coordinates used in the structural model, which are processed employing the SSI method. In practice, the identification method is seriously hampered by ambient factors such as temperature or humidity. In general those effects must be filtered out in other to obtain a reliable diagnosis of damage, approach that demands long term monitoring. In this paper, an alternative approach is explored, based on the introduction of error damping and stiffness matrices. Data on both matrices is generated on the basis of observed variations of structural member stiffness and damping caused by ambient factors. The influence of this uncertainty on the identified spectral properties is assessed by simulation. 展开更多
关键词 IDENTIFICATION damage detection structural monitoring ambient vibrations.
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Design and evaluation of UHPP steel bridge deck pavement for high-temperature and rainy regions
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作者 Qian Zhendong Zhang Shaojin +1 位作者 Min Yitong Zhao Xinyuan 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2024年第3期257-265,共9页
To enhance the serviceability of steel bridge deck pavement(SBDP)in high-temperature and rainy regions,a concept of rigid bottom and flexible top was summarized using engineering practices,which led to the proposal of... To enhance the serviceability of steel bridge deck pavement(SBDP)in high-temperature and rainy regions,a concept of rigid bottom and flexible top was summarized using engineering practices,which led to the proposal of a three-layer ultra-high-performance pavement(UHPP).The high-temperature rutting resistance and wet-weather skid resistance of UHPP were evaluated through composite structure tests.The internal temperature distribution within the pavement under typical high-temperature conditions was analyzed using a temperature field model.Additionally,a temperature-stress coupling model was employed to investigate the key load positions and stress response characteristics of the UHPP.The results indicate that compared with the traditional guss asphalt+stone mastic asphalt structure,the dynamic stability of the UHPP composite structure can be improved by up to 20.4%.Even under cyclic loading,UHPP still exhibits superior surface skid resistance compared to two traditional SBDPs.The thickness composition of UHPP significantly impacts its rutting resistance and skid resistance.UHPP exhibits relatively low tensile stress but higher shear stress levels,with the highest shear stress occurring between the UHPP and the steel plate.This suggests that the potential risk of damage for UHPP primarily lies within the interlayer of the pavement.Based on engineering examples,introducing interlayer gravel and optimizing the amount of bonding layer are advised to ensure that UHPP possesses sufficient interlayer shear resistance. 展开更多
关键词 steel bridge deck pavement(SBDP) high-temperature environment rainy weather rigid bottom and flexible top temperature field composite structure
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