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题名基于环境势场法的“感知-动作”行为研究
被引量:3
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作者
王田苗
张钹
何克忠
袁曾任
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机构
清华大学计算机科学与技术系
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出处
《计算机学报》
EI
CSCD
北大核心
1993年第2期89-96,共8页
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基金
国家教委博士点基金
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文摘
“感知-动作”行为(perception-action behavior),又称基于感知行为(sensor-based behavior)的研究是当前人工智能中一项普遍受到重视的课题.本文以移动机器人的自动避障行为为背景,研究了基于环境势场法的“感知-动作”行为,提出了时变势场动态位的概念,建立了移动机器人环境势场的数学模型,并运用所提出的模型实现了移动机器人THMR-Ⅱ的低层控制.实践表明,这类系统结构简单、性能良好,实时性和鲁棒性很强。这是一项值得深入研究的人工智能新课题.
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关键词
环境势场法
感知-动作
人工智能
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Keywords
Environment potential field, dynamic obstacle avoidance, perception-action behavior.
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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