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越野环境下无人驾驶车辆技术研究综述
被引量:
15
1
作者
胡宇辉
王旭
+4 位作者
胡家铭
龚建伟
王克
李桂鹏
梅程
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第11期1137-1144,共8页
越野环境下的无人驾驶车辆技术是近年来智能化领域重要研究方向之一,其在推动军事智能化发展、提高工农业生产效率等方面起到重要作用,具有一定的军事战略意义与民用经济价值.文中基于国内外越野场景下无人驾驶车辆技术的研究现状,从环...
越野环境下的无人驾驶车辆技术是近年来智能化领域重要研究方向之一,其在推动军事智能化发展、提高工农业生产效率等方面起到重要作用,具有一定的军事战略意义与民用经济价值.文中基于国内外越野场景下无人驾驶车辆技术的研究现状,从环境感知与导航定位、路径规划、运动控制3个研究层面进行归纳总结,阐述了越野场景下无人驾驶车辆技术中的关键技术及其技术应用存在的问题,并对未来越野环境下无人驾驶车辆技术的研究方向和研究重点进行了展望.
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关键词
无人驾驶
越野
环境
环境
感知
与导航
定位
路径规划
运动控制
下载PDF
职称材料
果园车辆自动导航技术研究进展
被引量:
26
2
作者
郭成洋
范雨杭
+1 位作者
张硕
陈军
《东北农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期87-96,共10页
自动导航是实现精细化果园管理的核心。文章综述动力底盘和转向系统、环境感知定位及导航控制决策等相关研究现状。针对动力底盘和转向系统,阐述特性并分析其在不同果园环境下适用性。环境感知定位技术主要包括GNSS(Global navigation s...
自动导航是实现精细化果园管理的核心。文章综述动力底盘和转向系统、环境感知定位及导航控制决策等相关研究现状。针对动力底盘和转向系统,阐述特性并分析其在不同果园环境下适用性。环境感知定位技术主要包括GNSS(Global navigation satellite system)导航、激光导航、机器视觉导航、声源导航和多传感器融合导航,阐述不同类型传感器工作原理及其在农业导航应用中优劣,分析单一传感器在复杂果园环境下局限性,表明多传感器融合技术在果园环境下测量精度较高。导航控制决策主要基于传统控制理论和智能控制理论,前者需要对被控对象建立精准数学模型以实现良好控制效果,后者可避免建模不准确对导航控制精度负面影响,在果园环境具有更高自适应性和鲁棒性。展望果园车辆自动导航技术发展前景,指出基于SLAM(Simultaneous localization and mapping)的实时定位与地图构建技术、基于深度学习的无人驾驶技术、地头自动换行、障碍物检测及躲避以及集群作业控制为研究重点。
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关键词
果园
自动导航
动力底盘和转向系统
环境感知定位
控制决策
展望
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职称材料
室内高精度定位技术总结与展望
被引量:
15
3
作者
柳景斌
赵智博
+3 位作者
胡宁松
黄格格
龚晓东
杨盛
《武汉大学学报(信息科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期997-1008,共12页
高精度的室内定位技术对于国民经济发展具有非常重要的意义。近年来,随着位置服务需求逐渐增加,技术不断发生迭代,室内定位向着高精度和无缝持续发展。在卫星信号无法覆盖室内的情况下,高精度室内定位技术成为研究热点,发展出多种定位...
高精度的室内定位技术对于国民经济发展具有非常重要的意义。近年来,随着位置服务需求逐渐增加,技术不断发生迭代,室内定位向着高精度和无缝持续发展。在卫星信号无法覆盖室内的情况下,高精度室内定位技术成为研究热点,发展出多种定位源和对应的定位原理。针对高精度室内定位技术的最新发展现状,依据不同定位原理分为基于几何关系、指纹匹配、增量估计和量子导航的高精度定位方法,并对各类方法的定位原理进行了介绍,对当前技术发展进行探讨和分析,总结出高精度室内定位技术的特点,探讨出多源化、智能化、大众化的未来发展趋势。
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关键词
室内
定位
高精度
定位
融合
定位
行人导航
环境感知定位
原文传递
题名
越野环境下无人驾驶车辆技术研究综述
被引量:
15
1
作者
胡宇辉
王旭
胡家铭
龚建伟
王克
李桂鹏
梅程
机构
北京理工大学机械与车辆学院
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第11期1137-1144,共8页
文摘
越野环境下的无人驾驶车辆技术是近年来智能化领域重要研究方向之一,其在推动军事智能化发展、提高工农业生产效率等方面起到重要作用,具有一定的军事战略意义与民用经济价值.文中基于国内外越野场景下无人驾驶车辆技术的研究现状,从环境感知与导航定位、路径规划、运动控制3个研究层面进行归纳总结,阐述了越野场景下无人驾驶车辆技术中的关键技术及其技术应用存在的问题,并对未来越野环境下无人驾驶车辆技术的研究方向和研究重点进行了展望.
关键词
无人驾驶
越野
环境
环境
感知
与导航
定位
路径规划
运动控制
Keywords
unmanned driving technology(UDT)
off-road environment
perception and navigation positioning
path planning
motion control
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
果园车辆自动导航技术研究进展
被引量:
26
2
作者
郭成洋
范雨杭
张硕
陈军
机构
西北农林科技大学机械与电子工程学院
广西壮族自治区农业机械化服务中心
出处
《东北农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期87-96,共10页
基金
国家重点研发计划项目(2017YFD0700402)
陕西省重点研发计划项目(2018NY-160)
文摘
自动导航是实现精细化果园管理的核心。文章综述动力底盘和转向系统、环境感知定位及导航控制决策等相关研究现状。针对动力底盘和转向系统,阐述特性并分析其在不同果园环境下适用性。环境感知定位技术主要包括GNSS(Global navigation satellite system)导航、激光导航、机器视觉导航、声源导航和多传感器融合导航,阐述不同类型传感器工作原理及其在农业导航应用中优劣,分析单一传感器在复杂果园环境下局限性,表明多传感器融合技术在果园环境下测量精度较高。导航控制决策主要基于传统控制理论和智能控制理论,前者需要对被控对象建立精准数学模型以实现良好控制效果,后者可避免建模不准确对导航控制精度负面影响,在果园环境具有更高自适应性和鲁棒性。展望果园车辆自动导航技术发展前景,指出基于SLAM(Simultaneous localization and mapping)的实时定位与地图构建技术、基于深度学习的无人驾驶技术、地头自动换行、障碍物检测及躲避以及集群作业控制为研究重点。
关键词
果园
自动导航
动力底盘和转向系统
环境感知定位
控制决策
展望
Keywords
orchard
automatic navigation
power chassis and steering system
environment-aware positioning
control decision
progress
分类号
TN96.2 [电子电信—信号与信息处理]
下载PDF
职称材料
题名
室内高精度定位技术总结与展望
被引量:
15
3
作者
柳景斌
赵智博
胡宁松
黄格格
龚晓东
杨盛
机构
武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室
出处
《武汉大学学报(信息科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期997-1008,共12页
基金
国家自然科学基金(41874031,42111530064)
国家重点研发计划(2021YFB2501102)
深圳市科技计划(JCYJ20210324123611032)。
文摘
高精度的室内定位技术对于国民经济发展具有非常重要的意义。近年来,随着位置服务需求逐渐增加,技术不断发生迭代,室内定位向着高精度和无缝持续发展。在卫星信号无法覆盖室内的情况下,高精度室内定位技术成为研究热点,发展出多种定位源和对应的定位原理。针对高精度室内定位技术的最新发展现状,依据不同定位原理分为基于几何关系、指纹匹配、增量估计和量子导航的高精度定位方法,并对各类方法的定位原理进行了介绍,对当前技术发展进行探讨和分析,总结出高精度室内定位技术的特点,探讨出多源化、智能化、大众化的未来发展趋势。
关键词
室内
定位
高精度
定位
融合
定位
行人导航
环境感知定位
Keywords
indoor positioning
high‐precision positioning
fusion positioning
pedestrian navigation
envi‐ronment sensing localization
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
越野环境下无人驾驶车辆技术研究综述
胡宇辉
王旭
胡家铭
龚建伟
王克
李桂鹏
梅程
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
15
下载PDF
职称材料
2
果园车辆自动导航技术研究进展
郭成洋
范雨杭
张硕
陈军
《东北农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019
26
下载PDF
职称材料
3
室内高精度定位技术总结与展望
柳景斌
赵智博
胡宁松
黄格格
龚晓东
杨盛
《武汉大学学报(信息科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
15
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