不确定海洋环境下AUV环境感知方法研究

针对AUV在高度不确定海洋环境中执行任务的过程中需要实时准确地感知出当前环境、系统状态和任务执行中不确定事件对任务成功的影响,并为AUV任务重规划提供触发条件的问题,提出了一个具有不确定事件检测、不确定事件识别和不确定环境本体模型的环境感知框架,实现了基于本体推理和模糊逻辑结合的不确定事件检测方法和基于贝叶斯网络的不确定事件识别方法,并利用不确定事件检测和不确定事件识别结果更新具有概率扩展的不确定环境本体模型,提高本体在不确定知识的表示和推理方面的能力.结合AUV在不确定海洋环境中执行导航任务的应用背景,对AUV环境感知进行仿真实验并分析了实验结果,验证了不确定海洋环境下AUV环境感知方法的有效性.

面向复杂决策的异构水环境模型表示与一体化集成

提出了基于本体论的水环境模型本体,将水环境模型封装为语义Web服务(semantic web services,SWS)一体化集成异构水环境模型,并以闽江河口为例开发了一个水环境决策支持系统,考察了该水环境模型本体和一体化集成异构水环境模型的有效性。结果表明:1)该水环境模型本体能够有效屏蔽水环境模型的异构性;2)一体化集成异构水环境模型的决策支持系统能更好地解决复杂水环境问题,且能够通过语义推理能挖掘模型本体中隐含知识,具有较强的语义表达能力。该研究成果可望为管理部门解决复杂水环境问题提供决策支持。