双向环形冗余网络在海洋钻井监控中的应用

为了提高海洋钻井平台系统控制的稳定性,充分发挥其实时功能,在已有的单机控制的基础上,构建以太网双向环形冗余网络的PLC控制中心。本文介绍其系统结构,以及自由端口初始化和通讯协议的系统软件设计。原型机的试运行证实该系统的实用性和可靠性。

基于EtherCAT的三次元高速多工位送料机械手控制系统设计与实现

针对现有的三次元送料机械手低速、低精度的特点,设计了基于实时以太网EtherCAT的三轴联动送料机械手。通过对其运动轨迹进行了分析,合理地规划了三次元送料机械手的运动轨迹曲线;通过优化其速度和加速度以及加加速度的特征,提高了三次元送料机械手在运动过程的动态特性;通过在控制系统采用电子凸轮技术,使伺服电机的运动能够实现所规划轨迹的点对点的精确定位。在通信方式上采用了实时以太网EtherCAT总线来实现多轴精确同步控制,采用环形双向冗余技术提高系统的稳定性和可靠性,并通过实验验证和测试分析。结果表明:该控制系统使送料机械手能够在所设计的工作空间内运行快速、平稳,达到所设计的35次/min的抓取速率。