具有大承载能力的环路解耦两转动并联机构综合方法研究

为解决解耦机构承载能力弱的问题,提出一种具有大承载能力的环路解耦两转动并联机构型综合方法。基于螺旋理论,提出分支传递力螺旋矩阵与输出运动螺旋矩阵的互易积为对角矩阵(主对角线元素全不为零)的机构解耦判别准则,分析机构输出运动螺旋与传递力螺旋之间的关系,确定出驱动螺旋和非驱动螺旋的形式,将上述运动螺旋进行合理的排序和组合得到基础解耦分支。为使解耦机构更好的应用于工业中,提出冗余驱动分支构造方法,在基础解耦分支中添加冗余驱动分支,构造环路,实现环路内反解同步,构造环路之间彼此解耦的环路驱动分支,既不破坏机构的解耦特性又增加了机构的承载能力,综合出环路解耦两转动并联机构。运动学分析和静力学分析表明,所综合出的机构雅可比矩阵为广义对角阵、同一环路内驱动位移同步,并且承载能力强于传统解耦机构,验证了所提出的综合方法的正确性。通过该方法综合出来的机构,在汽车耐久性测试台架方面具有一定的应用前景。

基于小信号电路的虚拟同步发电机控制策略

采用基于小信号电路对虚拟同步机主电路功率环进行设计,建立其小信号分析模型。针对虚拟同步机功率环相互耦合参数整定难问题,提出一种不增加线路阻抗的环路解耦控制,并在此基础上分别对功率环路参数进行定量分析和设计。同时针对无功功率分配不均匀的问题,加入负载电压负反馈控制环节,以此减小负载电压波动。在Matlab/Simulink仿真平台上分别搭建单机虚拟同步发电机的仿真模型和两机VSG仿真模型,验证所提控制策略的有效性。