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基于SWIFT算法的球关节操作臂最优路径规划
被引量:
11
1
作者
朱兴龙
唐佳
颜景平
《扬州大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
2003年第1期37-40,共4页
针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下 ,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束 ,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题 ,提出了利用动态可行解区间作为改进SWIFT ( sequential weightincreasing factor techni...
针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下 ,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束 ,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题 ,提出了利用动态可行解区间作为改进SWIFT ( sequential weightincreasing factor technique)算法的初始迭代值进行寻优迭代的方法 ,并对罚因子 rk 进行了讨论 .该算法具有较少的迭代次数和较快的收敛速度 ,并通过对 9个自由度的球关节操作臂的仿真结果 ,验证了该算法的正确性和可行性 .
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关键词
机器人
球关节操作臂
冗余度
操作
臂
最优路径规划
SWIFT算法
转角约束
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职称材料
题名
基于SWIFT算法的球关节操作臂最优路径规划
被引量:
11
1
作者
朱兴龙
唐佳
颜景平
机构
扬州大学机械工程学院
东南大学机械工程系
出处
《扬州大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
2003年第1期37-40,共4页
基金
国家计委 2 11工程资助项目 (2 10 2 0 0 2 0 0 1)
文摘
针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下 ,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束 ,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题 ,提出了利用动态可行解区间作为改进SWIFT ( sequential weightincreasing factor technique)算法的初始迭代值进行寻优迭代的方法 ,并对罚因子 rk 进行了讨论 .该算法具有较少的迭代次数和较快的收敛速度 ,并通过对 9个自由度的球关节操作臂的仿真结果 ,验证了该算法的正确性和可行性 .
关键词
机器人
球关节操作臂
冗余度
操作
臂
最优路径规划
SWIFT算法
转角约束
Keywords
redundant manipulators
restricted joint angle
optimal path planning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于SWIFT算法的球关节操作臂最优路径规划
朱兴龙
唐佳
颜景平
《扬州大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
2003
11
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