六自由度外骨骼式康复机械臂机构设计

结合临床康复医学理论,针对康复机械臂特点,文章根据康复需要设计出一种六自由度康复机械手臂的灵巧机构。通过分析肩关节处三自由度串联分布的六种情况,结合肩关节运动参数,借助圆弧导轨构成的虚轴实现肩关节球副运动功能的设计,给出了肩关节处采用PRR和RRP的两种串联三自由度组合设计。最后,对文中提出的PRR模型通过运动学仿真及实验样机验证了机构运动功能的可行性。

双轴精密离心机反转台精密姿态调节机构的设计与分析

双轴精密离心机是惯性导航设备进行精密标定的重要设备,它能够为惯性导航设备提供"0"加速度梯度的离心场。针对双轴精密离心机转台的精密姿态调节机构进行了设计与分析,利用两套同直径的配合球面作为球运动副,并作为主要承受离心场方向和重力场方向作用力的受力部件。利用带有万向节的精密螺杆作为角度姿态精密调节的机构,实现反转台铅垂度姿态的精密调节。经过精度分析,采用细牙螺纹螺杆,可实现反转台所需的铅垂度精度,即±10′。经过受力分析,精密螺杆受力状况良好,最大变形为0.47μm,最大应力为1.1561MPa,球运动副最大变形为6.24μm,最大应力为50.73MPa。因此,所设计的姿态调节机构满足其在双轴精密离心机中的应用。