球型五通小法兰环缝焊接工装的设计

介绍了球型五通小法兰环缝几种不同的焊接工装设计方案,通过对其各自特点的研究分析,选出最优方案,有效地解决了小法兰环缝焊接中与焊接机器人高效协同的技术难题。