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球型机器人状态方程直接积分解法
被引量:
2
1
作者
曹少中
赵伟
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第12期3020-3025,共6页
非线性系统分析的核心归结为系统状态方程的求解问题,对于一般非线性控制系统,通过引入由状态量、控制量与自变量时间坐标构成的"广义状态空间",在广义状态空间一点将方程的右端展开为时间的Taylor级数,进一步直接积分获得非...
非线性系统分析的核心归结为系统状态方程的求解问题,对于一般非线性控制系统,通过引入由状态量、控制量与自变量时间坐标构成的"广义状态空间",在广义状态空间一点将方程的右端展开为时间的Taylor级数,进一步直接积分获得非线性控制系统状态方程关于自变量时间的级数解.以球型机器人这种存在耦合的非线性系统为例,设计一种自适应滑模控制器,利用本文提出的解法得出了控制量与输出量的解析解,并仿真验证了方法的正确性.
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关键词
球型机器人
滑膜控制
非线性控制系统
状态方程
直接积分
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职称材料
基于单片机的球型机器人控制系统设计
被引量:
3
2
作者
吴晗
徐开芸
+1 位作者
朱昊
李家钊
《机械设计与制造工程》
2018年第11期53-57,共5页
针对球型机器人运动过程中自平衡差的问题,设计了一种基于单片机的球型机器人控制系统。系统以单片机STM32F103为核心;使用MPU-6050六轴传感器进行姿态检测,采用卡尔曼滤波对加速度计和陀螺仪的数据进行融合;通过编写相应的控制算法程序...
针对球型机器人运动过程中自平衡差的问题,设计了一种基于单片机的球型机器人控制系统。系统以单片机STM32F103为核心;使用MPU-6050六轴传感器进行姿态检测,采用卡尔曼滤波对加速度计和陀螺仪的数据进行融合;通过编写相应的控制算法程序,有效地改善球型机器人运动过程中的自平衡。最后对球型机器人控制系统进行了试验与调试,结果表明该控制系统的设计方案可行,达到了控制要求。
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关键词
球型机器人
STM32F103
比例-积分-微分控制器
非线性系统
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职称材料
一种同轴向双偏心转子球形机器人的设计
被引量:
1
3
作者
王峰
焦国太
+1 位作者
韩晶
郭紫晨
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010年第2期37-39,66,共4页
提出了一种采用同轴向双偏心质量转子结构的球型机器人设计方案。该方案在球形机器人同一直径方向上安装对称的两个偏心质量转子,通过改变偏心转子的运动状态,实现球形机器人的直线滚动和转向运动。根据该机器人的结构特点,采用拉格朗...
提出了一种采用同轴向双偏心质量转子结构的球型机器人设计方案。该方案在球形机器人同一直径方向上安装对称的两个偏心质量转子,通过改变偏心转子的运动状态,实现球形机器人的直线滚动和转向运动。根据该机器人的结构特点,采用拉格朗日方程对直线滚动和转向运动进行了动力学分析,给出了运动微分方程。最后通过Matlab仿真证明了这种设计方案的可行性。
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关键词
球型机器人
同轴向
双转子
动力学分析
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职称材料
球型平面全向移动机器人的结构设计与工作原理浅析
4
作者
刘彦君
《黑龙江科技信息》
2015年第10期103-,共1页
介绍球型平面全向移动机器人的设计思想,由蓝牙终端对球型平面全向移动机器人进行遥控操作,同时通过PID控制器减小姿态调节时产生的误差,使其按照我们的想法实现各种姿态和轨迹。
关键词
球型
平面全向移动
机器人
结构设计
控制原理
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职称材料
双半球型胶囊机器人弯曲肠道内视觉导航方法
被引量:
2
5
作者
张永顺
田丰
+2 位作者
王智博
杨慧远
刘旭
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第7期27-34,共8页
为了实现主被动模态双半球型胶囊机器人在肠道内转弯行走,提出了一种视觉导航方法,首先利用动态调姿模态时胶囊轴线与万向旋转磁场轴线的同轴随动特性,并结合同一俯仰角和两个不同侧摆角下单目摄像头所拍摄的两幅无线传输图像确定摄像...
为了实现主被动模态双半球型胶囊机器人在肠道内转弯行走,提出了一种视觉导航方法,首先利用动态调姿模态时胶囊轴线与万向旋转磁场轴线的同轴随动特性,并结合同一俯仰角和两个不同侧摆角下单目摄像头所拍摄的两幅无线传输图像确定摄像头的姿态,然后在摄像机坐标系内提取摄像头对准弯曲肠道时图像的暗区质心像素位置,在万向均匀旋转磁场条件下结合摄像头的姿态信息,通过计算固定坐标系下弯曲肠道图像暗区质心的方位来确定胶囊的视觉导航方位,最终确定胶囊转弯滚动磁场轴线方向,以便实现胶囊在肠道内的视觉辅助导航作业。试验证明该方法可用于胶囊导航,不需要附加传感装置,胶囊结构紧凑,为实现胃肠环境内遍历检查与医疗作业奠定了基础。
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关键词
双半
球型
胶囊
机器人
万向旋转磁场
姿态确定
暗区质心
视觉导航方位
原文传递
题名
球型机器人状态方程直接积分解法
被引量:
2
1
作者
曹少中
赵伟
机构
北京印刷学院高端印刷装备信号与信息处理北京市重点实验室
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第12期3020-3025,共6页
基金
国家自然科学基金(No.61272030
No.61472461)
文摘
非线性系统分析的核心归结为系统状态方程的求解问题,对于一般非线性控制系统,通过引入由状态量、控制量与自变量时间坐标构成的"广义状态空间",在广义状态空间一点将方程的右端展开为时间的Taylor级数,进一步直接积分获得非线性控制系统状态方程关于自变量时间的级数解.以球型机器人这种存在耦合的非线性系统为例,设计一种自适应滑模控制器,利用本文提出的解法得出了控制量与输出量的解析解,并仿真验证了方法的正确性.
关键词
球型机器人
滑膜控制
非线性控制系统
状态方程
直接积分
Keywords
spherical robot
sliding mode control
nonlinear control systems
state equation
direct-integrating
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于单片机的球型机器人控制系统设计
被引量:
3
2
作者
吴晗
徐开芸
朱昊
李家钊
机构
南京工程学院自动化学院
出处
《机械设计与制造工程》
2018年第11期53-57,共5页
基金
江苏省高等学校大学生实践创新训练计划项目(201611276021Z)
南京工程学院高等教育研究课题(2017YB11)
南京工程学院教学改革项目(JG201708)
文摘
针对球型机器人运动过程中自平衡差的问题,设计了一种基于单片机的球型机器人控制系统。系统以单片机STM32F103为核心;使用MPU-6050六轴传感器进行姿态检测,采用卡尔曼滤波对加速度计和陀螺仪的数据进行融合;通过编写相应的控制算法程序,有效地改善球型机器人运动过程中的自平衡。最后对球型机器人控制系统进行了试验与调试,结果表明该控制系统的设计方案可行,达到了控制要求。
关键词
球型机器人
STM32F103
比例-积分-微分控制器
非线性系统
Keywords
spherical robot
STM32F103
PID control
nonlinear system
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
一种同轴向双偏心转子球形机器人的设计
被引量:
1
3
作者
王峰
焦国太
韩晶
郭紫晨
机构
中北大学机器人研究中心
中北大学机电工程学院
临汾市无线电监测站
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010年第2期37-39,66,共4页
基金
山西省留学回国人员科研基金资助项目(912003)
文摘
提出了一种采用同轴向双偏心质量转子结构的球型机器人设计方案。该方案在球形机器人同一直径方向上安装对称的两个偏心质量转子,通过改变偏心转子的运动状态,实现球形机器人的直线滚动和转向运动。根据该机器人的结构特点,采用拉格朗日方程对直线滚动和转向运动进行了动力学分析,给出了运动微分方程。最后通过Matlab仿真证明了这种设计方案的可行性。
关键词
球型机器人
同轴向
双转子
动力学分析
Keywords
spherical robot
coaxial to
double rotor
dynamics analysis
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
球型平面全向移动机器人的结构设计与工作原理浅析
4
作者
刘彦君
机构
黑龙江工程学院汽车与交通工程学院
出处
《黑龙江科技信息》
2015年第10期103-,共1页
文摘
介绍球型平面全向移动机器人的设计思想,由蓝牙终端对球型平面全向移动机器人进行遥控操作,同时通过PID控制器减小姿态调节时产生的误差,使其按照我们的想法实现各种姿态和轨迹。
关键词
球型
平面全向移动
机器人
结构设计
控制原理
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
双半球型胶囊机器人弯曲肠道内视觉导航方法
被引量:
2
5
作者
张永顺
田丰
王智博
杨慧远
刘旭
机构
大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第7期27-34,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(61773084)。
文摘
为了实现主被动模态双半球型胶囊机器人在肠道内转弯行走,提出了一种视觉导航方法,首先利用动态调姿模态时胶囊轴线与万向旋转磁场轴线的同轴随动特性,并结合同一俯仰角和两个不同侧摆角下单目摄像头所拍摄的两幅无线传输图像确定摄像头的姿态,然后在摄像机坐标系内提取摄像头对准弯曲肠道时图像的暗区质心像素位置,在万向均匀旋转磁场条件下结合摄像头的姿态信息,通过计算固定坐标系下弯曲肠道图像暗区质心的方位来确定胶囊的视觉导航方位,最终确定胶囊转弯滚动磁场轴线方向,以便实现胶囊在肠道内的视觉辅助导航作业。试验证明该方法可用于胶囊导航,不需要附加传感装置,胶囊结构紧凑,为实现胃肠环境内遍历检查与医疗作业奠定了基础。
关键词
双半
球型
胶囊
机器人
万向旋转磁场
姿态确定
暗区质心
视觉导航方位
Keywords
dual hemisphere capsule robot
spatial universal rotating magnetic field
determination of posture information
centroid of dark region
direction of visual navigation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
球型机器人状态方程直接积分解法
曹少中
赵伟
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
2
下载PDF
职称材料
2
基于单片机的球型机器人控制系统设计
吴晗
徐开芸
朱昊
李家钊
《机械设计与制造工程》
2018
3
下载PDF
职称材料
3
一种同轴向双偏心转子球形机器人的设计
王峰
焦国太
韩晶
郭紫晨
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010
1
下载PDF
职称材料
4
球型平面全向移动机器人的结构设计与工作原理浅析
刘彦君
《黑龙江科技信息》
2015
0
下载PDF
职称材料
5
双半球型胶囊机器人弯曲肠道内视觉导航方法
张永顺
田丰
王智博
杨慧远
刘旭
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
2
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