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球形足轮攀爬机器人的结构设计与动态特性分析
1
作者
王新
张元昊
《机械工程与自动化》
2022年第4期71-73,共3页
为了减小攀爬机器人夹紧装置设计直径与杆体直径不相等时,足轮与杆面倾斜接触产生的侧偏力导致攀爬机器人螺旋上升与足轮偏心转向引起的整体偏移,基于稳态侧偏理论设计了一种能够使用较少电机控制整体移动与旋转的攀爬机器人,并在ADAMS...
为了减小攀爬机器人夹紧装置设计直径与杆体直径不相等时,足轮与杆面倾斜接触产生的侧偏力导致攀爬机器人螺旋上升与足轮偏心转向引起的整体偏移,基于稳态侧偏理论设计了一种能够使用较少电机控制整体移动与旋转的攀爬机器人,并在ADAMS中建立刚柔耦合模型,进行了整体轴向过弯运动与周向运动动力学分析。
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关键词
球形足轮攀爬机器人
稳态侧偏理论
动态特性
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职称材料
题名
球形足轮攀爬机器人的结构设计与动态特性分析
1
作者
王新
张元昊
机构
华北理工大学机械工程学院
出处
《机械工程与自动化》
2022年第4期71-73,共3页
文摘
为了减小攀爬机器人夹紧装置设计直径与杆体直径不相等时,足轮与杆面倾斜接触产生的侧偏力导致攀爬机器人螺旋上升与足轮偏心转向引起的整体偏移,基于稳态侧偏理论设计了一种能够使用较少电机控制整体移动与旋转的攀爬机器人,并在ADAMS中建立刚柔耦合模型,进行了整体轴向过弯运动与周向运动动力学分析。
关键词
球形足轮攀爬机器人
稳态侧偏理论
动态特性
Keywords
spherical foot wheel climbing robot
steady state sideslip theory
dynamic characteristics
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
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1
球形足轮攀爬机器人的结构设计与动态特性分析
王新
张元昊
《机械工程与自动化》
2022
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