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基于球形齿轮传动的柔性手腕动作原理及其运动分析 被引量:4
1
作者 刘宪锋 潘存云 +1 位作者 杨昂 岳罗昆 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1996年第4期200-205,共6页
先进的机器人手腕对于推动工业机器人的发展具有重大意义,基于球形齿轮传动的柔性手腕具有结构简单、紧凑和运动范围大等优点,可以装配于喷漆和焊接机器人上,该手腕可产生260°的俯仰、偏摆动作。
关键词 球形齿轮 柔性手腕 运动分析 工业机器人 手腕
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斜齿球形齿轮齿面接触分析 被引量:1
2
作者 苏进展 方宗德 +1 位作者 蔡香伟 彭先龙 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期111-114,共4页
为了提高球形齿轮承载能力和降低啮合质量对安装误差的敏感性,对斜齿球形齿轮齿面进行了修形.用产形齿条方法和啮合理论,推导斜齿球形齿轮齿面数学模型,并用抛物线形齿廓刀具对齿面修形;根据两齿面在啮合接触中连续相切条件,建立了含有... 为了提高球形齿轮承载能力和降低啮合质量对安装误差的敏感性,对斜齿球形齿轮齿面进行了修形.用产形齿条方法和啮合理论,推导斜齿球形齿轮齿面数学模型,并用抛物线形齿廓刀具对齿面修形;根据两齿面在啮合接触中连续相切条件,建立了含有安装误差的齿面接触分析(TCA)模型.齿轮副啮合仿真结果表明:凸-凹型斜齿球形齿轮副接触迹线沿着齿线方向,可提高其啮合传动的重合度及承载能力,对凸-凸型及凸-斜型斜齿球形齿轮副齿面修形可降低齿面印痕对安装误差的敏感性. 展开更多
关键词 斜齿球形齿轮 齿面接触分析 齿面修形 传动误差
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球形齿轮传动理论与运动分析 被引量:2
3
作者 潘存云 尚建忠 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 1996年第4期14-16,共3页
本文在研究球形齿轮传动的基础上,提出了一种环形渐开面球形齿轮机构,克服了以往球形齿轮传动存在的问题。进而对其传动原理和结构与安装特点进行了深入研究。最后,对单对球形齿轮进行了运动分析。
关键词 齿轮传动 球形齿轮 运动分析
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球形齿轮传动及其造型研究 被引量:1
4
作者 尚建忠 潘存云 《机械科学与技术(江苏)》 1996年第5期7-10,共4页
本文在研究球形齿轮传动的基础上,提出了一种环形渐开面球形齿轮机构,从根本上克服了以往球形齿轮传动存在的问题。进而对其传动理论和计算机模型的构造方法进行了深入研究。
关键词 齿轮 球形齿轮 传动 造型
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基于渐开线球形齿轮传动的火星采样柔性臂设计
5
作者 高兴华 李建永 +2 位作者 杨兆奎 张玉峰 谢兰强 《机床与液压》 北大核心 2017年第3期47-50,共4页
以火星车车载采样机械臂为工程背景,提出了一种利用新型渐开线球面齿轮传动且具有多自由度的柔性臂。该柔性臂由驱动单元、转向单元、臂展单元、末端执行单元组成。其中臂展单元由5对球形齿轮串联而成,转向单元由两个推力杆及球面副组成... 以火星车车载采样机械臂为工程背景,提出了一种利用新型渐开线球面齿轮传动且具有多自由度的柔性臂。该柔性臂由驱动单元、转向单元、臂展单元、末端执行单元组成。其中臂展单元由5对球形齿轮串联而成,转向单元由两个推力杆及球面副组成,末端执行单元为样品夹取执行器。柔性臂采用无线控制驱动方式,实现了全方位的偏摆运动,具有轻量化、运动灵活等特点。 展开更多
关键词 柔性臂 球形齿轮传动 无线通信 火星采样
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基于新型渐开线球形齿轮的蛇形机器人设计分析 被引量:1
6
作者 王树凤 崔国臣 +1 位作者 张玉峰 王万振 《机械传动》 北大核心 2019年第1期69-74,共6页
提出一种基于新型渐开线球形齿轮的蛇形机器人模型。首先介绍了蛇形机器人的结构和工作原理,分析了3D打印渐开线球形齿轮的啮合特点,对由偏摆单元以及驱动单元组成的偏摆角度及位置实时可控的单骨节进行设计分析,再对5骨节的蛇形机器人... 提出一种基于新型渐开线球形齿轮的蛇形机器人模型。首先介绍了蛇形机器人的结构和工作原理,分析了3D打印渐开线球形齿轮的啮合特点,对由偏摆单元以及驱动单元组成的偏摆角度及位置实时可控的单骨节进行设计分析,再对5骨节的蛇形机器人位置坐标进行分析,最后对单骨节和蛇形机器人的运动进行仿真以及单骨节实物的运动模拟和实验,结果表明设计可行有效。 展开更多
关键词 蛇形机器人 渐开线球形齿轮 3D打印 骨节运动
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球形齿轮的加工方法
7
作者 赵凤琴 《机械制造》 北大核心 1995年第5期21-21,共1页
球形齿轮联轴器在传动中,可以在一定限度内,使相联的两轴产生一个偏角,而能平稳传递动力。但球形齿轮的用量比圆柱齿轮要少得多,而且加工比圆柱齿轮困难。因为数量少,所以一般不用专用机床。又因为齿面为球形,如图所示用普通齿轮加工方... 球形齿轮联轴器在传动中,可以在一定限度内,使相联的两轴产生一个偏角,而能平稳传递动力。但球形齿轮的用量比圆柱齿轮要少得多,而且加工比圆柱齿轮困难。因为数量少,所以一般不用专用机床。又因为齿面为球形,如图所示用普通齿轮加工方法达不到要求。所以就利用工装,或改装机床来实现加工要求。 有关资料介绍,将滚齿机工作台横向丝杠抽掉、工作台用强力弹簧压在一个靠模上;当刀架上下移动进行滚切时,工作台随着靠模移动,使滚切的齿轮形成球面。这种采用改装机床方法对批量加工是很经济的。 我们曾经在万能铣床上进行过球齿加工。利用专用可回转夹具,左右摆动,使铣出的齿形成球形,这在理论上是可以的,但是工装太笨重。工件在回转台上走刀靠人工分度很费力,而且系统刚性差、加工时震动较严重,因而工件加工出的表面不够理想。分齿靠分度头进行,一个齿轮反复多次分度,精度差、太繁琐。 展开更多
关键词 球形齿轮 加工方法 齿轮联轴器 齿轮加工
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球齿轮机构及其应用 被引量:7
8
作者 潘存云 尚建忠 +2 位作者 杨昂岳 罗昆 刘宪锋 《机械科学与技术(江苏)》 1997年第1期43-45,共3页
本文提出了一种渐开线环面齿球齿轮机构,讨论了这种球齿轮机构的形成以及加工方法,作为应用实例,介绍了基于这种球齿轮的机器人柔性手腕机构的结构特点,并对其传动原理进行了详细分析.
关键词 机构学 球形齿轮 机械传动 柔性手腕
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球形滚刀的螺旋升角
9
作者 王跃进 《北京建筑工程学院学报》 1991年第1期88-91,共4页
螺旋升角是滚刀螺旋面的重要参数。本文根据球形滚刀的特点,提出了球形螺旋面螺旋升角的计算方法,并利用迭代法对单头滚刀的螺旋升角进行了求解,建立了螺旋升角与假想齿轮齿数之间的关系。
关键词 球形齿轮 滚刀 螺旋升角 齿轮
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A precision generating hobbing method for face gear with assembly spherical hob 被引量:4
10
作者 WANG Yan-zhong CHU Xiao-meng +3 位作者 ZHAO Wen-jun WANG Zhuo SU Guo-ying HUANG Yi-zhan 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第10期2704-2716,共13页
In order to improve the processing precision and shorten the hob manufacturing cycle of the face gear,a precision generating hobbing method for face gear with the assembly spherical hob is proposed.Firstly,the evoluti... In order to improve the processing precision and shorten the hob manufacturing cycle of the face gear,a precision generating hobbing method for face gear with the assembly spherical hob is proposed.Firstly,the evolution of the cylindrical gear to spherical hob basic worm is analyzed,then the spherical hob basic worm is designed,thus the basic worm and spiral angle equation of spherical hob are obtained.Secondly,based on the design method of the existing hob,the development method of the assembly spherical hob is analyzed,the cutter tooth and the cutter substrate of the assembly hob are designed,and the whole assembly is finished.Thirdly,based on the need of face gear hobbing,a numerical control machine for gear hobbing is developed,and the equation of the face gear is obtained.Fourth,for reducing the face gear processing errors induced by equivalent installation errors,the error analysis model is established and the impacts of each error on the gear tooth surface are analyzed.Finally,the assembly spherical hob is manufactured and the gear hobbing test is completed.According to the measurement results,the processing parameters of face gear hobbing are modified,and the deviation of tooth surface is significantly reduced. 展开更多
关键词 face gear spherical hob basic worm assembly spherical hob error analysis hobbing machine
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