基于球心点互斥的球目标识别方法

提出了一种基于球心点互斥的球目标识别方法,用于从大场景三维点云中自动识别未知个数和未知半径的球目标。首先,根据专门设计的球面点响应函数滤除大量非球面点,并根据法向与曲率将剩余的球面点映射到球心位置;然后,构建用以描述局部密度渐变规律的球心点互斥树,通过剪枝操作将其分裂成若干子树,其分别对应不同球目标的球心点聚类;最后,根据球心点局部密度和球面点覆盖率估计值确认真实存在的球目标。实验结果表明:基于球心点互斥的球目标识别方法能够有效解决大场景三维点云中球目标的识别问题,即使是存在严重遮挡的情况下,暴露表面不足整个球面6%的球目标也都能够被识别出来。

利用球目标的多测站点云自动配准

提出了一种基于球心点互斥的球目标识别方法,并将其应用于多测站点云的自动配准。首先,针对每一个测站点云,根据法向和曲率推算所有可能出现球目标的球心点位置;然后,设计了一种仅利用球心点之间距离和局部密度的球心点互斥算法,用来探测和定位杂乱场景中的球目标,并利用球面覆盖率指标评价球目标的可靠性;最后,根据成功匹配的可靠球目标整体配准各个测站。针对由多种几何体搭建的实验场景从4个不同测站采集三维激光扫描点云,单点定位误差大于3mm。实验结果表明,在未知球目标数量、半径且存在遮挡的情况下,能够准确识别出可靠的球目标,并利用同名目标完成不同测站间的精确配准,配准后球心残差小于1mm。

投篮机器人高动态目标篮球抗干扰跟踪方法

针对投篮机器人对目标球识别跟踪过程中,受到目标球运动图像质量较低,且球可能会被场地、人员等遮挡的影响,造成跟踪效果较差的问题。提出一种新的投篮机器人高动态目标球抗干扰跟踪方法。在明确投篮机器人系统结构,确定其现有检测问题的基础上,使用Gabor滤波器对感知子系统获取的视频帧图像进行消噪处理,突出目标特征和轮廓表征;利用背景差分算法提取得到目标边缘轮廓,使用注意力模型完成可跟踪和不可跟踪的投篮机器人目标球跟踪。在对比实验测试中,所提方法能够精准识别发球空间点以及准确追踪目标球,并且平均绝对误差较小,具有较好的抗干扰能力,能够准确地跟踪高动态目标球。

RoboCup中NAO机器人球场目标红球识别与快速找球策略

根据RoboCup中NAO机器人足球比赛的规则,机器人通过对颜色的识别来识别球场上的物体及环境。文章分析了RGB颜色空间的优缺点,采用HSV作为视觉系统的颜色空间,减弱了现场光照变化对视觉系统产生的影响。文章提出了一种基于HSV色彩空间下识别红球的方法,然后提出一种简单的追踪红球策略,与测距追踪实际效果相比较,发现这种追踪策略更符合实际场景应用。

谈成功与失误的目标球对台球直线球的影响

在台球课直线球测试中 ,成功的目标球对下一直线球产生积极影响 ,失误的目标球对下一直线球产生消极的影响。建议在直线球练习时 ,应用成功的目标作为下一击的目标球 。

类人足球机器人目标球检测方法研究

针对RoboCup比赛规则的变化,本文提出了一种颜色特征约束与几何约束相结合的目标球检测方法。该方法结合类人足球机器人平台上的视觉传感器在有效提高识别精度的同时,扩大了有效识别区域的面积,可以满足机器人比赛中实时追踪足球目标的需求。

基于深度学习的合作目标靶球检测

为了解决复杂场景下激光跟踪仪对合作目标靶球的精确识别难题,提出了基于深度学习的合作目标靶球高效检测方法。首先分析了合作目标靶球的图像特征,然后采用改进的YOLOv2模型,针对合作目标靶球多尺度与小目标占比多的特点,提出了一种基于注意力机制的改进方法,同时为提高网络模型对复杂背景的抗干扰能力,提出了一种数据增强方法。测试结果表明,所提出的基于注意力机制与数据增强的改进YOLOv2模型对复杂背景的抗干扰能力较强,且对合作目标靶球的检测精度有显著提高,在合作目标靶球测试集上的检测准确率达到92.25%,能够有效满足激光跟踪仪在大型装置精密装配过程中的目标检测精度需求。

机器鱼仿真水球斯诺克比赛策略

针对中国水中机器人大赛中2D仿真机器鱼水球斯诺克项目,从比赛策略和控制方法 2方面进行研究。介绍仿真平台及斯诺克项目,给出机器鱼对目标球及最佳球洞的选择策略,提出一种基于虚拟区域法的路径规划方法,对仿真机器鱼的运动进行控制。实践结果表明,虚拟区域法在路径规划上是有效的。

高温气冷堆燃料球轨迹CT检测仿真研究与分析

为进一步研究高温气冷堆球流运动,清华大学核能与新能源技术研究院按照1∶5的比例,搭建10 MW高温气冷堆(HTR-10)三维模拟实验台架,采用多层螺旋CT研究燃料球在模拟堆芯中的运动规律,仿真燃料球为外观、质量一致的普通球和目标球。本文对CT球流检测过程进行了仿真,模拟了堆芯中目标球在不同时刻、不同位置的CT重建图像,对图像进行分析,寻找目标球并确定其横向坐标(x,y)和纵向坐标(z)。针对多目标球情况,建立了目标球匹配准则,匹配目标球用不同颜色(c)进行标识,最终完整还原了目标球的五维(x,y,z,t,c)历史运动轨迹信息并动态重现,本文对研究分析高温堆燃料球的行为特征具有重要的参考价值。

品味台球桌上的领导科学

台球的战法运用中蕴含着丰富的领导科学常识,使领导工作与运动健身相映成趣、相得益彰。本文以美式台球（15花球）为例来说明其中蕴含的领导科学。一、谋篇布局要有战略眼光就打台球而言,开球后即要观察全台15个球的位置,果断下定决心,选好目标球,同时,还要设计好击打主球的位置、主球碰击目标球的位置以及出杆的力度、角度、旋切度,否则,就会一着不慎,满盘皆输。

台球基本技术的数学力学分析

正确的战略战术是台球运动取胜的关键,而高超的击球技术则是取胜的基础。对击球技术进行基本的数学力学分析有利于台球运动员提高对台球技术要领的理解,弃掉习惯性的错误击球法,培养准确的球感,提高命中率。本文仅对台面上只有一只目标球和一只公击球这一特例作典型研究。

台球常用术语解释及英文对照

死角球（Angled）当角袋边缘挡住了主球，使主球不能直接击打台面上的目标球，称为死角球。

落袋台球及流行打法(连载八)

第六章落袋台球特有的技巧讲述到现在,已经把台球运动的基本技法解说完毕,相信读者从中充分理解了构成台球运动技巧的基本内容和重要法则。比如:主球和靶球的运动性质、碰撞的重叠厚度、瞄准法和出球法等等。台盘上的变化极为复杂,可以说完全相同的球阵配置几乎不可能重复出现。因而,通过大量基本练习分别地打好各种类型的球,乃是切实掌握台球技术的根本途径。在很多情况下,还必须思考如何旋转和怎样碰边的关系以及如何掌握好力度等等。最要紧的是每一杆球击发之前,必须在自己的头脑中形成一个完整的映象。在这个映象尚未清晰地凝象起来的时候。

草地掷球

草地掷球设施 草地掷球是在一块平坦的草地上进行的一种体育运动。草地四周有濠沟和堤岸作为边界，场地是边长为34～40米的正方形或长方形，又由细线划分为6～7条赛道，每条赛道的宽度约为5.5～5.8米，比赛所用的掷球由电木制成，约16公斤重，带有轻微的偏心。球面分为滚动表面和刻有标记的两个侧面，四个规格相同的为一套掷球。另外有约为60mm直径的白色小球作为目标球。

草地（滚）掷球的发球技术

草地(滚)掷球的发球技术对每位球手都非常重要。从观察球道、预测距离到发球的基本动作、路线、力度都会影响球发出后的滚动轨迹和速度，对球势产生直接的影响。

《可乐吧》台球全功略(一)

要想取得一场比赛的胜利,最理想的方法莫过于一杆清台了,但是往往在击球过程中,不可能每一次击球都有很好的机会,往往出现母球直接打不到目标球或者目标球进球路线被挡住、进球角度太小等情况。在这个时候我们需要使用一些特殊的技巧来达到进球的目的。

小球玩出大智慧

踏着春的脚步，校园里的景色也突然变得异常恰人。春天的甘露也催促着树枝吐露新芽。我独自站在地掷球场中央，心情很是清爽。静静地凝视这一块长方形的小场地，上面有小球滑过的痕迹，还有红色的小球躺在不远处。回想最初见到这陌生场地时的惊喜，情不自禁地拿起一颗小金属球，向红色的目标球抛去。离目标球只差1厘米!我欣喜地跳着，原来地掷球是如此的简单易学。

介绍我国新引进的一个体育项目——地掷球运动

地掷球运动是我国新引进的一个体育项目。1986年初,国家体委颁发了关于普及地掷球运动的通知和地掷球竞赛规则;并决定每年举办一次全国比赛。由于地掷球运动的运动量不大、技巧性较高,特别适合做为老年人的娱乐健身活动。

金属地掷球“康乐形”四项比赛方法

大理老年人金属地掷球活动在西安体育学院高卫老师的关心、指导下，在我省地协几位领导的帮助下，3年来，经过培训、活动、比赛、总结，征求多方意见，多次修改方法。2003年9月在第4站(祥云县站)的3项(准确、掷圈、击花)比赛中，金属地掷球“康乐形”比赛方法受到一致好评，共同认为金属地掷球活动“康乐形”