一种机器人球腕的静态误差分析方法

许多机器人的共同特点是在操作臂末端安装了球腕。如果球腕的结构参数误差与各关节的运动变量误差比较大,则应用现有的方法求取末端执行器的位姿误差会产生较大的偏差。以机器人末端的球腕为研究对象,提出了一种用相对位姿误差表示球腕的静态误差分析方法。应用这种方法可以得出球腕末端执行器位姿误差的精确解,并对球腕的质量进行评价。

一种机器人球腕的模型优化方法

许多机器人的共同特点是在操作臂末端安装了球腕.球腕是机器人上一个重要的独立结构,它的静态误差必然影响操作臂末端执行器的位姿精度.以机器人末端的球腕作为独立的研究对象,在静态误差分析的基础上,提出了一个评价球腕精度的综合指标.根据这一指标建立优化模型,对存在静态误差的球腕模型进行优化,从而建立新的球腕运动学模型.应用新模型进行运动学及动力学解算,可以减小机器人球腕的位姿误差,特别是减小具有较大静态误差的机器人球腕的位姿误差.通过对机器人球腕进行的局部优化,整个机器人末端执行器的运动精度将在一定程度上有所提高.

机器人球腕奇异位形控制方法

当机器人球腕处于奇异位形时,一般的分解速度控制失效,当球腕接近奇异位形时关节速度会超过其速度极限,这些造成机器人手都产生运动偏离,比例法和死区保护法不能有效地克服奇异位形造成的控制困难,本文提出的运动协调控制可以有效地用于球腕奇异位形及其附近的球腕运动控制而不会发生关节速度超限和手部运动偏差。

针灸刀治疗肱骨外上髁炎32例

针灸刀治疗肱骨外上髁炎３２例宁河县医院李建波，武振方肱骨外上髁炎又名网球时，目前临床上虽治疗方法很多，但疗效皆不确切。近１年来，笔者采用针灸刀疗法治疗该病３２例，效果满意，报告如下。１一般资料本组３２例，男性９例，女性２３例，发病年龄最小３４岁，最大...

上肢动作对单手肩上投篮出手速度的作用

运用运动力学的原理以及文献资料和专家访谈的方法,本文详细分析了上肢动作对单手肩上投篮出手速度的作用。结果表明:大臂保持水平和肘关节充分上抬是影响投篮飞行弧度的主要因素,手腕前屈和手指拨球决定着球体的水平飞行和旋转,伸臂举球同手腕前屈、手指拨球的相互作用决定着球体的出手角度。