基于Klann连杆的球腿复合机器人的设计与研究

结合球形和四足机器人两者优势,创新性地提出一种能适应多重作业环境的球腿复合移动机器人.在滚动模式下,对其进行直线滚动和侧滚转向分析,验证机器人转向的可行性.在四足模式下,以复数矢量法求得机器人足端坐标,并用Matlab绘制的足端轨迹曲线与Adams仿真曲线对比,验证了理论的正确性.以抬腿高度作为目标函数,由非线性规划算法求得足端轨迹最优解.采用质心投影法分析了机器人四足行走时的稳定性.建立仿真模型对机器人的四足直行、四足转向、四足爬坡和球体侧滚等运动模式进行仿真试验.同时,制作一台样机,验证了该机器人方案设计及各运动模式的可行性.