移动长基线定位USV的队形优化

在移动长基线定位系统中,无人水上舰船(USV)的队形以及与定位目标之间的位置关系对定位精度有着重要的影响。本文基于球面交会法,设计了一种精度评价函数。利用此精度评价函数分别研究了多USV结构对定位精度的影响;被定位目标与多USV阵型间的位置关系对定位精度的影响;量测精度对定位精度的影响。通过推理证明,得到被定位目标在4艘USV组成的正方形基阵中垂线上时定位精度最高的结论。仿真结果表明,USV队形对定位精度有显著影响。