球面双摇杆机构摇杆摆角的计算

根据Grashof准则,球面双摇杆机构可分为球面Grashof双摇杆机构和球面Non-Grashof双摇杆机构。球面Non-Grashof双摇杆机构又可进一步分为内摆角型、外摆角型及重叠摆角型球面Non-Grashof双摇杆机构。在对球面双摇杆机构进行完全分类的基础上,分析了每类机构主动摇杆、从动摇杆的根限位置,给出了每类机构摇杆极限摆角的计算方法和计算公式。最后给出了两个实例。