一种用于腕关节的球面三自由度并联解耦机构位置分析

根据螺旋理论分析了并联球面解耦机构的自由度 ,应用空间球面解析理论 ,讨论了并联球面解耦机构的机构学特点 ,推导了位置正解及逆解 ,可以看出其解析形式简洁 ,便于分析和计算 ,为动力学和控制研究打下良好的基础。