-
题名基于理论最短距离变权重A~*算法的路径规划
被引量:7
- 1
-
-
作者
刘源
王海泉
-
机构
郑州航空工业管理学院机电工程学院
中原工学院电子信息学院
-
出处
《计算机测量与控制》
2018年第4期175-178,共4页
-
基金
河南省科技攻关项目(172102210076)
-
文摘
在栅格化的障碍物地图中,将简单高效的A~*算法引入解决路径规划问题;为了提高路径规划效率,减少搜索节点数量,提出了一种在规定的椭圆区域内,基于理论最短距离动态改变A~*算法中估价函数权重的最短路径算法;该算法将搜索范围限定在规定的椭圆区域内,椭圆以起点和终点为焦点,利用统计分析与路径中障碍物尺寸相结合的方法计算长轴参数;将各节点实际代价权重赋予动态变化的权值,以实际代价与起点O到终点D的直线距离的比值为该点权重,且规定了上下限以保证搜索精度;同时,对节点估计代价赋予惩罚函数,远离理论最短路径距离的节点将获得较大的惩罚值,使最终路径靠近理论最短路径;通过仿真实验证明,该算法在保证搜索精度的前提下,大大提高了搜索效率。
-
关键词
理论最短距离
路径规划
椭圆搜索区域
惩罚函数
栅格法
-
Keywords
theoretical minimum distance,path planning
ellipse search area
penalty function
grid method
-
分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-