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欠驱动机器人的最优轨道生成与实现 被引量:15
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作者 栾楠 明爱国 +1 位作者 赵锡芳 陈建平 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期1422-1425,1434,共5页
提出了一种基于学习的动力学前馈方法 ,解决了欠驱动系统由于系统不完全可控造成的反馈控制失效、运动轨道难以实现的问题 .在此基础上提出了学习 -优化交替式最优运动轨道生成方法 ,该方法将轨道优化与学习控制相结合 ,所生成轨道可以... 提出了一种基于学习的动力学前馈方法 ,解决了欠驱动系统由于系统不完全可控造成的反馈控制失效、运动轨道难以实现的问题 .在此基础上提出了学习 -优化交替式最优运动轨道生成方法 ,该方法将轨道优化与学习控制相结合 ,所生成轨道可以在欠驱动机器人上实际操作 .对一台实际的欠驱动机器人实现了最优轨道生成 ,并进行了动作实验 。 展开更多
关键词 欠驱动机器 最优轨道生成 欠驱动系统 非驱动关节 学习控制 轨道优化 前馈控制
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SGKW轨道在线生成技术研究 被引量:2
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作者 胡正东 沈荟萍 +1 位作者 张士峰 蔡洪 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期591-595,共5页
天基对地打击动能武器(SGKW)用于从太空对地面高价值战略目标进行快速、准确的打击。针对作战实时性要求,探讨了SGKW的轨道在线生成技术。首先,利用庞特里亚金极大值原理将时间最短打击轨道的最优控制问题转化为两点边值问题。由于约束... 天基对地打击动能武器(SGKW)用于从太空对地面高价值战略目标进行快速、准确的打击。针对作战实时性要求,探讨了SGKW的轨道在线生成技术。首先,利用庞特里亚金极大值原理将时间最短打击轨道的最优控制问题转化为两点边值问题。由于约束条件中存在优化参数,一种基于"遗传算法+序列二次规划"的组合优化算法被用于求解伴随变量初值和再入点参数。为了提高轨道生成的速度,在大量离线优化数据的基础上建立了BP神经网络预测模型,其预测值通过序列二次规划算法稍加修正,即可满足相应任务的落点精度要求。仿真结果验证了上述方案的有效性。 展开更多
关键词 天基对地打击动能武器 轨道在线生成 庞特里亚金极大值原理 时间最短打击轨道 遗传算法 序列二次规 BP神经网络
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李群机器学习(LML)的学习子空间轨道生成格算法 被引量:4
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作者 陈凤 李凡长 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第15期184-187,共4页
给出了李群机器学习(LML)的学习子空间轨道生成格及相关的基本概念,包括:李群机器学习中的样例数据集,轨道生成格理论及其算法,同时也给出了实例验证分析,并与决策树学习算法C4.5作比较,在分类的正确性方面优于C4.5算法,由此进一步证明... 给出了李群机器学习(LML)的学习子空间轨道生成格及相关的基本概念,包括:李群机器学习中的样例数据集,轨道生成格理论及其算法,同时也给出了实例验证分析,并与决策树学习算法C4.5作比较,在分类的正确性方面优于C4.5算法,由此进一步证明了该理论的可行性以及算法的有效性。 展开更多
关键词 李群机器学习 学习子空间 轨道生成
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李群机器学习(LML)的学习子空间轨道生成理论及算法初探 被引量:3
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作者 陈凤 李凡长 《苏州大学学报(自然科学版)》 CAS 2007年第1期61-66,共6页
给出了Lie群机器学习(LML)的学习子空间轨道生成格及相关的基本概念,包括李群机器学习中的样例数据集、轨道生成格理论及其算法,同时也给出了实例验证分析,与C4.5、N-Bayes算法在分类正确率上进行了比较,由此进一步证明了该理论的可行... 给出了Lie群机器学习(LML)的学习子空间轨道生成格及相关的基本概念,包括李群机器学习中的样例数据集、轨道生成格理论及其算法,同时也给出了实例验证分析,与C4.5、N-Bayes算法在分类正确率上进行了比较,由此进一步证明了该理论的可行性以及算法的有效性. 展开更多
关键词 李群机器学习 学习子空间 轨道生成
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一种Weyl群轨道生成学习算法研究
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作者 严海双 何书萍 李凡长 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2009年第10期103-106,共4页
利用Weyl群的性质,给出了Weyl群轨道生成原理及相关学习算法.首先描述了学习算法,重点阐述了轨道生成广度优先和深度优先学习算法;然后对测试数据进行分析比较.实验结果表明深度优先算法可以节约存储空间,并在一定程度上提高了时间效率.
关键词 李群机器学习 WEYL群 Weyl群轨道生成学习算法
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城市各类功能建筑轨道客流生成率研究——以深圳市轨道1号线为例
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作者 平少华 《城市公共交通》 2017年第8期27-30,共4页
随着我国城镇化进程的深入,大城市集聚效应不断强化,随之而来的交通矛盾也不断凸显。轨道交通因具有运量大、效率高、时间可控、舒适度高等特点,被视为新时期大城市交通问题的重要解决手段。如何做好轨道线路及车站规划,在满足大部分市... 随着我国城镇化进程的深入,大城市集聚效应不断强化,随之而来的交通矛盾也不断凸显。轨道交通因具有运量大、效率高、时间可控、舒适度高等特点,被视为新时期大城市交通问题的重要解决手段。如何做好轨道线路及车站规划,在满足大部分市民快速出行的同时,保证轨道线路具有持续、充足的客流,这需要深入研究轨道车站、线路沿线各类功能城市用地对客流量的贡献情况。本文试图以深圳市轨道1号线2010~2014年的轨道车站客流量、周边各类功能建筑规模等数据为例,通过线性回归的方法,对现状各类功能建筑的轨道客流生成率进行估计,总结该类工作的研究方法及可能的结论,为城市用地、轨道交通规划相关工作提供参考。 展开更多
关键词 轨道车站 客流量 轨道客流生成 线性回归
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单脉冲作用下卫星轨道的可达区域研究 被引量:3
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作者 李雪华 和兴锁 仲勤芳 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期114-117,共4页
文章提出了一种简单可行的方法,确定在卫星初始轨道上任意一点施加大小固定、方向任意的脉冲后生成轨道的可达区域;并对可达区域进行仿真验证了该方法的正确性和可行性。第2节和第3节内容主要以生成轨道为椭圆轨道的情况为例,分别研究... 文章提出了一种简单可行的方法,确定在卫星初始轨道上任意一点施加大小固定、方向任意的脉冲后生成轨道的可达区域;并对可达区域进行仿真验证了该方法的正确性和可行性。第2节和第3节内容主要以生成轨道为椭圆轨道的情况为例,分别研究初始轨道为圆轨道和椭圆轨道时卫星的可达区域,仿真结果与参考文献一致,从而证明了该方法的正确性和可行性。 展开更多
关键词 卫星轨道 生成轨道 可达区域 单脉冲
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伪谱法在SGKW轨道快速优化中的应用 被引量:2
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作者 胡正东 丁洪波 +2 位作者 曹渊 郭才发 蔡洪 《航天控制》 CSCD 北大核心 2009年第4期3-7,共5页
天基对地打击动能武器(SGKW)用于从太空对地面高价值战略目标进行快速、准确的打击。针对作战实时性要求,探讨了基于伪谱法的SGKW轨道快速优化技术,该方法的实质是将最优控制问题转化为非线性规划问题。为了提高优化计算的快速性,提出... 天基对地打击动能武器(SGKW)用于从太空对地面高价值战略目标进行快速、准确的打击。针对作战实时性要求,探讨了基于伪谱法的SGKW轨道快速优化技术,该方法的实质是将最优控制问题转化为非线性规划问题。为了提高优化计算的快速性,提出了轨道分段生成的策略,即首先根据参考配点获得满足落点要求的再入点参数,再将求得的再入点参数作为终端约束并运用序列二次规划算法对过渡段进行优化。仿真结果验证了上述方案的有效性。 展开更多
关键词 SGKW 伪谱法 轨道快速优化 轨道分段生成 参考配点 序列二次规划
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一类多元压缩型映象的迭代收敛性
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作者 杨永琴 《重庆工学院学报》 2001年第2期96-97,共2页
在完备度量空间中采用映象的生成轨道方法证明了一类多元压缩型映象的耦合不动点的存在与唯一性 ,及其迭代收敛性定理。
关键词 完备度量空间 生成轨道 压缩型映象 耦合不动点
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RLV再入混合制导方法研究(英文) 被引量:14
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作者 胡建学 陈克俊 +1 位作者 赵汉元 余梦伦 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期213-217,共5页
提出可重复使用跨大气层飞行器(RLV)再入混合制导方法,该方法将再入轨道在线生成技术、基于阻力加速度飞行剖面的跟踪制导技术和数值预测制导技术有机结合。其中再入轨道在线生成能够向轨道预测制导算法提供初值,以加快轨道预测制导算... 提出可重复使用跨大气层飞行器(RLV)再入混合制导方法,该方法将再入轨道在线生成技术、基于阻力加速度飞行剖面的跟踪制导技术和数值预测制导技术有机结合。其中再入轨道在线生成能够向轨道预测制导算法提供初值,以加快轨道预测制导算法收敛速度;轨道跟踪控制器控制再入吸热,使再入轨道满足再入走廊约束;而数值预测制导算法则对再入轨道进行快速预报,生成合适的制导指令,将RLV导向目标。给出了RLV再入混合制导的具体算法,并对Marshall航天中心先进制导与控制项目所提出的九种再入情况进行了初步仿真,结果表明所提出的RLV再入混合制导方案是可行的。 展开更多
关键词 可重复使用飞行器(RLV) 再入制导 预测制导 再入轨道在线生成 误差散布分析
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天基监视中的双星相对运动模型研究 被引量:1
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作者 王卫兵 王锐 +2 位作者 姜振华 王挺峰 郭劲 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期3782-3787,共6页
以天基监视为背景,依据几何学原理和矢量计算工具,主要研究了双星相对运动模型。一方面,突破力学求解方式,采用一种区别于传统轨道根数的卫星轨道生成规则,可清晰直观地描述卫星轨道;另一方面,结合光电跟踪系统,研究了双星运动过程中的... 以天基监视为背景,依据几何学原理和矢量计算工具,主要研究了双星相对运动模型。一方面,突破力学求解方式,采用一种区别于传统轨道根数的卫星轨道生成规则,可清晰直观地描述卫星轨道;另一方面,结合光电跟踪系统,研究了双星运动过程中的相对方向变化。通过对异面太阳同步圆轨和共面地球同步圆轨双星相对运动模型的仿真计算,获得了卫星轨道、相对距离、方位角、俯仰角、方位角速率、俯仰角速率的变化结果,分析结果证明了此方法的合理性,可为天基监视中的工作区域选择、卫星轨道设计、监视系统设计和捕获跟踪瞄准控制系统设计等物理问题和关键技术提供定性和半定量参考。 展开更多
关键词 天基监视 双星相对运动 卫星轨道生成规则 光电跟踪系统
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一类多元非线性压缩型映象的耦合不动点定理
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作者 金茂明 《重庆师专学报》 2000年第2期86-88,共3页
在完备度量空间中采用映象的生成轨道方法证明了一类多元非线性压缩型映象的耦合不动点的存在与唯一性定理,我们的结果推广了Guseman,Iseki & Khazachi的主要结果 。
关键词 完备度量空间 生成轨道 压缩型映象 耦合不动点
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有限集的排列构成的格
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作者 梁菊先 钟裕林 《河北北方学院学报(自然科学版)》 2010年第6期7-11,共5页
采用文献[1]中研究子空间轨道生成格的方法,对有限集合的所有排列作成的格进行了深入的研究,给出这种格之间的包含关系、格中元素的刻画及其特征多项式.
关键词 有限集合 排列 特征多项式 轨道生成 包含关系 子空间 元素 文献 方法
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The longitudinal effect of parental support during adolescence on the trajectory of sport participation from adolescence through young adulthood
14
作者 Chung Gun Lee Seiyeong Park Seunghyun Yoo 《Journal of Sport and Health Science》 SCIE 2018年第1期70-76,共7页
Background: One efficient way to increase physical activity is through sport participation because participation in sport activities inherently includes many enjoyable aspects, such as social interaction, competition,... Background: One efficient way to increase physical activity is through sport participation because participation in sport activities inherently includes many enjoyable aspects, such as social interaction, competition, personal challenge, and goal achievement. The main purpose of this study was to investigate the longitudinal effect of parental support during adolescence on the trajectory of sport participation from adolescence through young adulthood.Methods: The data used in this study came from the National Longitudinal Study of Adolescent to Adult Health(Add Health). It is a 4-wave longitudinal study that followed up a nationally representative sample of middle and high school students in the US. A series of multilevel logistic regression models were used to examine the effect of parental support at Wave 1 on the trajectory of sport participation from Wave 1 to Wave 4.Results: The effect of parental support during adolescence on participants' sport participation lasted until they become young adults(Wave 3)(p < 0.001). Among the male participants, parental support at Wave 1 was a significant predictor for sport participation at Waves 1, 2, and 3(p < 0.001). However, a significant effect of parental support at Wave 1 on sport participation in early young adulthood(Wave 3) becomes insignificant when adjusting for self-esteem and depression. Among the female participants, parental support at Wave 1 was a significant predictor for sport participation at Waves 1, 2, and 3(p < 0.01) even after depression and self-esteem were introduced into the model. That is to say, unlike male participants, parental support during adolescence has an independent effect on sport participation from adolescence(Wave 1) through early young adulthood(Wave 3) over and above the effects of depression and self-esteem in female participants.Conclusion: The results of this study contributed to the literature by providing important information on the longitudinal effect of parental support during adolescence on the trajectory of sport participation from adolescence through young adulthood using a nationally representative sample of participants transitioning from adolescence to young adulthood. 展开更多
关键词 Adolescents DEPRESSION Parental support SELF-ESTEEM Sport participation Young adults
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