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智能假肢手的生机电集成
被引量:
9
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作者
姜力
杨斌
+4 位作者
黄琦
曾博
樊绍巍
杨大鹏
郭闯强
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2017年第4期387-394,共8页
探讨了智能假肢手生机电集成的关键问题,包括与生机接口功能匹配的灵巧操作机构设计、假肢本体的机电集成、假肢与人体的物理集成界面、双向生机接口集成等.然后,研究了驱动内置型智能假肢手指的集成化设计方法,该手指具有3维力触觉、...
探讨了智能假肢手生机电集成的关键问题,包括与生机接口功能匹配的灵巧操作机构设计、假肢本体的机电集成、假肢与人体的物理集成界面、双向生机接口集成等.然后,研究了驱动内置型智能假肢手指的集成化设计方法,该手指具有3维力触觉、力矩和位置感知功能,且传感器、驱动器和控制器均集成在手指内部.针对神经控制通道与感知反馈通道间的干扰,结合电刺激对肌电信号(EMG)的干扰模型,提出了基于双相电刺激和自适应滤波的干扰抑制方法.实验验证了该方法的有效性.
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关键词
智能假肢手
生机
电一体化
集成
生机接口
电刺激
原文传递
智能上肢假肢感觉反馈研究进展
2
作者
胡雅雯
姜力
杨斌
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期1-10,共10页
近年来,具有神经控制和感觉反馈能力的双向生机接口成为智能上肢假肢的发展趋势。目前,大部分的研究集中在上肢假肢的机构、传感器设计和神经控制等领域,而在感觉反馈方面的研究较少,缺乏合适的感觉反馈降低了智能假肢的操作性能并限制...
近年来,具有神经控制和感觉反馈能力的双向生机接口成为智能上肢假肢的发展趋势。目前,大部分的研究集中在上肢假肢的机构、传感器设计和神经控制等领域,而在感觉反馈方面的研究较少,缺乏合适的感觉反馈降低了智能假肢的操作性能并限制了假肢的实际应用。首先概述了智能假肢双向生机接口的现状,然后详细介绍了基于经皮神经电刺激、振动刺激、压力刺激等感觉反馈方法,以及感觉替代、模态匹配、躯体特定区匹配等感觉反馈策略,在此基础上对上肢假肢感觉反馈的自然性和交互信息的多模态等发展趋势进行了展望。
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关键词
智能假肢
生机接口
感觉反馈
电刺激
原文传递
题名
智能假肢手的生机电集成
被引量:
9
1
作者
姜力
杨斌
黄琦
曾博
樊绍巍
杨大鹏
郭闯强
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2017年第4期387-394,共8页
基金
国家973计划(2011CB013306)
教育部博士点基金(20132302110034)
文摘
探讨了智能假肢手生机电集成的关键问题,包括与生机接口功能匹配的灵巧操作机构设计、假肢本体的机电集成、假肢与人体的物理集成界面、双向生机接口集成等.然后,研究了驱动内置型智能假肢手指的集成化设计方法,该手指具有3维力触觉、力矩和位置感知功能,且传感器、驱动器和控制器均集成在手指内部.针对神经控制通道与感知反馈通道间的干扰,结合电刺激对肌电信号(EMG)的干扰模型,提出了基于双相电刺激和自适应滤波的干扰抑制方法.实验验证了该方法的有效性.
关键词
智能假肢手
生机
电一体化
集成
生机接口
电刺激
Keywords
intelligent prosthetic hand
biomechatronics
integration
bio-machine interface
electric stimulation
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
智能上肢假肢感觉反馈研究进展
2
作者
胡雅雯
姜力
杨斌
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期1-10,共10页
基金
国家重点研发计划(2018YFB1307200)
国家自然科学基金(9194830251875120)资助项目。
文摘
近年来,具有神经控制和感觉反馈能力的双向生机接口成为智能上肢假肢的发展趋势。目前,大部分的研究集中在上肢假肢的机构、传感器设计和神经控制等领域,而在感觉反馈方面的研究较少,缺乏合适的感觉反馈降低了智能假肢的操作性能并限制了假肢的实际应用。首先概述了智能假肢双向生机接口的现状,然后详细介绍了基于经皮神经电刺激、振动刺激、压力刺激等感觉反馈方法,以及感觉替代、模态匹配、躯体特定区匹配等感觉反馈策略,在此基础上对上肢假肢感觉反馈的自然性和交互信息的多模态等发展趋势进行了展望。
关键词
智能假肢
生机接口
感觉反馈
电刺激
Keywords
intelligent prosthesis
bio-machine interface
sensory feedback
electrical stimulation
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
智能假肢手的生机电集成
姜力
杨斌
黄琦
曾博
樊绍巍
杨大鹏
郭闯强
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2017
9
原文传递
2
智能上肢假肢感觉反馈研究进展
胡雅雯
姜力
杨斌
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
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