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基于中枢模式发生器的仿生机器狗步态控制的应用研究
被引量:
1
1
作者
张美金
杜晶
陈明霞
《计算机测量与控制》
CSCD
北大核心
2012年第5期1245-1247,共3页
由于人工规划产生的步态是比较僵硬的、缓慢的,缺乏灵活的自组织能力,与真正的动物步态存在很大差别;文章提出了机器狗生物步态的概念;以生物的中枢模式发生器CPG模型为核心建立仿生四足机器狗运动控制系统;根据哺乳动物的肢体运动关系...
由于人工规划产生的步态是比较僵硬的、缓慢的,缺乏灵活的自组织能力,与真正的动物步态存在很大差别;文章提出了机器狗生物步态的概念;以生物的中枢模式发生器CPG模型为核心建立仿生四足机器狗运动控制系统;根据哺乳动物的肢体运动关系,建立机器狗膝髋关节运动关系方程,并设计系统软硬件;设计的控制器能够有效地克服机器狗关节轨迹跟踪控制中耦合、力矩非线性等因素的影响,且具有自适应能力;通过仿真验证了应用于机器狗的生物CPG控制机理的控制方法是有效的。
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关键词
嵌入式
生物机器狗
步态控制
中枢模式发生器
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职称材料
题名
基于中枢模式发生器的仿生机器狗步态控制的应用研究
被引量:
1
1
作者
张美金
杜晶
陈明霞
机构
辽宁工程技术大学电气与控制学院
出处
《计算机测量与控制》
CSCD
北大核心
2012年第5期1245-1247,共3页
文摘
由于人工规划产生的步态是比较僵硬的、缓慢的,缺乏灵活的自组织能力,与真正的动物步态存在很大差别;文章提出了机器狗生物步态的概念;以生物的中枢模式发生器CPG模型为核心建立仿生四足机器狗运动控制系统;根据哺乳动物的肢体运动关系,建立机器狗膝髋关节运动关系方程,并设计系统软硬件;设计的控制器能够有效地克服机器狗关节轨迹跟踪控制中耦合、力矩非线性等因素的影响,且具有自适应能力;通过仿真验证了应用于机器狗的生物CPG控制机理的控制方法是有效的。
关键词
嵌入式
生物机器狗
步态控制
中枢模式发生器
Keywords
embedded
biological robot
gait control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于中枢模式发生器的仿生机器狗步态控制的应用研究
张美金
杜晶
陈明霞
《计算机测量与控制》
CSCD
北大核心
2012
1
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