改进DeepLabV3+算法提取无作物田垄导航线

机器视觉导航是智慧农业的重要部分,无作物田垄的导航线检测是旱地移栽导航的关键。针对无作物田垄颜色信息相近、纹理差距小,传统图像处理方法适用性差、准确率低,语义分割算法检测速度慢、实时性差的问题,该研究提出一种基于改进DeepLabV3+的田垄分割模型。首先对传统DeepLabV3+网络进行轻量化设计,用MobileNetV2网络代替主干网络Xception,以提高算法的检测速度和实时性;接着引入CBAM(convolutional block attention module,CBAM)注意力机制,使模型能够更好地处理垄面边界信息;然后利用垄面边界信息获得导航特征点,对于断垄情况,导航特征点会出现偏差,因此利用四分位数对导航特征点异常值进行筛选,并采用最小二乘法进行导航线拟合。模型评估结果显示,改进后模型的平均像素精确度和平均交并比分别为96.27%和93.18%,平均检测帧率为84.21帧/s,优于PSPNet、U-Net、HRNet、Segformer以及DeepLabV3+网络。在不同田垄环境下,最大角度误差为1.2°,最大像素误差为9,能够有效从不同场景中获取导航线。研究结果可为农业机器人的无作物田垄导航提供参考。

河北坝上农田垄向对土壤风蚀的影响

在河北省坝上选择试验区 ,利用移动式风洞研究了农田起垄方向对土壤风蚀的影响。结果表明 ,农田起垄方向对土壤风蚀具有影响作用 :垄向与风向成 0°时风蚀量最大 ,90°时风蚀量最小 ;在 15m·s-1风速和 3cm表土含水率为 4 5 %的条件下 ,垄向与风向成 0°时的风蚀量为 90°时的 4 8倍。为减轻土壤风蚀危害 ,在河北坝上地区农田起垄的方向宜采用与自然风向NW (西北风向 ,315°)成 90°,即东北方向 4 5°。

不同肥田垄对三江平原低湿耕地玉米生长发育的影响

通过在三江平原低湿耕地白浆土上玉米的微区试验,细致地研究了不同肥田垄对玉米生长发育及产量的影响。试验结果表明:采取深松、耙茬、秸秆还田、增施有机肥等措施建造肥田垄,对改良土壤结构,改善土壤的耕性,增强白浆土的抗旱防涝能力,以及对调节土壤保肥、供肥能力均具有明显效果,可显著提高低湿白浆土玉米的产量。

基于改进Floodfill算法的田垄视觉导航系统

探索在环境多变的田垄中进行视觉导航的方法,针对传统田垄视觉导航方法计算量大且导航效果较一般的问题,为林果作业机器人自主作业能力提供基础,本文提出一种基于机器视觉的田垄导航方法:使用改进的Floodfill算法分割路径信息,通过十字法进行路况分类,进而采用与路况相对应的算法进行导航计算。使用多张路径图片和模拟环境对算法的分割性能和导航能力进行测试,在试验测试中,道路偏移值保持在6 cm内。试验表明,改进Floodfill算法与分类导航法结合的视觉导航方法具有可行性,可为低算力田垄视觉导航方法的探索提供新的方法和思路。

湘东锡田垄上矽卡岩型锡多金属矿床地质特征及找矿前景

锡田垄上矽卡岩型锡多金属矿是近年来在湘东地区新发现的一个具有大型资源远景规模的矿产地,锡多金属矿化产于燕山早期中粗粒含斑黑云母花岗岩西接触带,由V20、V21和V22等3条矿脉组成。本文初步研究了区内的成矿地质条件及矿床地质特征,并对找矿前景进行了分析。

水田垄作对土壤生态系统的影响

本文对湖北省宜昌地区四年来水田垄作试验示范材料进行了综合整理分析,阐明水田垄作对土壤生态系统的影响,既保护了宝贵的湿地土壤资源,又改善了水稻立地土壤环境,提出连续垄作的高产技术要点。

水田垄作栽培在冷浸田、烂泥田的利用

１冷浸田、烂泥田的特征我县地处皖南山区，因有“山高水冷日照短”的气候特点，水田渍害严重，加上不良的耕作，造成潜育型水稻土遍及全县，仅冷浸田、烂泥田就达５５４０公顷，占全县中低产田（９０４５公顷）的６１．３％。这些水田大部分处于山涝山冲之中，多数靠冷泉...

基于ROS的四足运动机器人田垄遍历的路径规划

自动行走是当下农业机器研究的一个热点。针对四足运动机器人,研究适用于田垄中行走的路径规划方法。使用开源的机器人操作系统ROS Kinetic作为机器人的控制系统,通过姿态传感器、UWB和Trilateration算法融合的虚拟里程计、激光雷达对田地进行2D栅格地图的构建。采用分块算法对栅格地图进行目标点的识别,全局路径规划采用全局代价地图估计代价和A*算法,局部路径规划采用Dynamic Window Approaches算法。结果表明,机器人能实现满足遍历田垄的定位精度要求,并可以在复杂的环境下对随机的障碍物进行避障。

吨粮双千元的稻田垄作的立体农业模式

稻田垄作栽培法是立体农业的一种模式,增产效果显著,特别在冷水稻田.为加快推广步伐,开拓稻田垄作的新路,提出吨粮双千元的稻田垄作的立体农业模式.

展示时代风采 唱响民族歌剧——谈谈民族歌剧《田垄之上》

衡阳市歌剧团有限公司最新排演的原创民族歌剧《田垄之上》入选全国优秀现实题材艺术作品展演剧目且参加第六届湖南艺术节会演,喜获田汉大奖和七个单项奖;文章对该剧人物性格、舞台灯光、音乐特点及作曲技法等进行综合评价,并提出一些建议。

垄作免耕下稻田土壤团聚体和水热状况变化的研究

本文研究了垄作免耕下稻田土壤团聚体和水热状况的变化。结果表明:垄作免耕下的稻田土壤,<0.01mm土粒团聚度有增大的趋势,其中>0.01mm无机微团聚体和>0.01mm级铁、铝-有机微团聚体所占的比例表现为不同程度的提高,而>0.01mm级钙、镁-有机微团聚体显著下降;土壤水热状况处于新的协调状况促进了土壤潜在肥力的发挥。

水气·雾气·墨气——观方本幼的水乡画

本幼画起画来很投入,投人中常有几分虔诚,仿佛是在做一件关系到人生的大事情。本幼画起画来很勤快,通宵达旦是家常便饭。几天不见,他会抱出一大堆作品来,让你目瞪口呆。本幼是水乡人,大学里学的是理工科。但他喜欢画画。画水乡、小桥、流水、白墙、青瓦、村道、树丛;他画童年度过的地方:山坳、田垄、小溪,处处蘸着幼时的新鲜。水墨淋漓和气氛氤氲是最恰当的绘画语言。《夜风清凉月西沉》、《三月雨》、《雨后斜阳》、《小桥溪边人家》等等,每一张画里都凝结着他对水乡深沉的情结,浓重得化不开。本幼曾行过万里路,长城、黄山都有他的足迹。曾见过南方的多种水乡:苏州的灵巧、广州的艳丽、嘉兴的秀美、绍兴的纯朴……感受最深的还是空气中都弥漫着水气的越山稽水。他尊重传统山水,崇尚观察体验,不强调对景勾勒的传统。早看山,夕望云,成了他每天的习惯。古朴的江南民居,青石板路,笃悠悠迎面而来的老牛。

犁

犁,是祖冼的智慧。从荒原上犁出—根根的田垄,从不毛之地上犁出绿油油的庄稼。平原上,田垄笔直。

情系故乡的犁

温馨的春风,终于把我送回阔别的故乡。我躺在新翻过的田垄上,谛听着大地的心音,想寻回失去的旧梦。噢,听到了!听到了!这熟悉的声音,由远而近,由细微到震耳,是故乡的犁在耕作。故乡的犁呀,你是农家代代相传的最宝贵的财产,是我单调寂寞童年的忠实伙伴!故乡的犁,很丑,光“狗头”、“鬼脸”、“瞎摸”等这些零件的名字,听了你会觉得一身不得劲儿。但我对它却另有一番感情:它是一支多彩的笔,饱蘸着农家祖祖辈辈的汗水和眼泪,蘸着辛酸。