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基于信息间隙决策理论的含碳捕集−电转气综合能源系统优化调度 被引量:1
1
作者 赵振宇 包格日乐图 李炘薪 《发电技术》 CSCD 2024年第4期651-665,共15页
【目的】为科学统筹综合能源系统运行经济性、稳定性和低碳性优化目标,采用何种技术手段以提升能源转化效率,减少系统能源浪费和区域环境污染,是当下综合能源系统合理优化的主要问题。为此,提出一种基于场景生成与信息间隙决策理论的含... 【目的】为科学统筹综合能源系统运行经济性、稳定性和低碳性优化目标,采用何种技术手段以提升能源转化效率,减少系统能源浪费和区域环境污染,是当下综合能源系统合理优化的主要问题。为此,提出一种基于场景生成与信息间隙决策理论的含碳捕集与封存(carbon capture and storage,CCS)—两段式电转气(power to gas,P2G)综合能源系统低碳优化策略。【方法】在技术层面,通过对电P2G两阶段精细化建模,提高氢能利用效率,建立热电联产(combined heating and power,CHP)-CCS-P2G耦合模型;在市场机制层面,引入阶梯型碳交易模型以降低系统中CO_(2)排放量。最终,基于信息间隙决策理论(IGDT)构建不同风险偏好下的优化调度模型。【结果】以典型综合能源系统进行算例分析,仿真结果表明所提模型可提高风光消纳率,实现系统低碳、经济、稳定运行。【结论】该优化策略可有效帮助决策者根据其风险偏好制定风险规避与风险追求策略下的调度方案,实现系统不确定性与经济性的平衡。 展开更多
关键词 综合能源系统 场景生成 信息间隙决策理论(IGDT) 碳捕集与封存(CCS) (P2G) 阶梯型碳交易
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基于渗流理论的电–气–信息三网融合系统的鲁棒评估 被引量:1
2
作者 张巍 王俊翔 《电力科学与工程》 2020年第8期17-24,共8页
近年来能源互联网的信息化加快,电力–天然气联合系统作为庞大的能源互联体系,时刻面临不同类型的故障。结合能源转化守恒和复杂网络理论,分别构建了电力–天然气联合系统和信息系统的网络模型,并组成电–气–信息三网融合系统;使用节... 近年来能源互联网的信息化加快,电力–天然气联合系统作为庞大的能源互联体系,时刻面临不同类型的故障。结合能源转化守恒和复杂网络理论,分别构建了电力–天然气联合系统和信息系统的网络模型,并组成电–气–信息三网融合系统;使用节点价值和受损权重的改进渗流理论,分析电–气–信息系统的故障演化机理和系统的整体崩溃过程,并提出了鲁棒性评估指标;最后通过IEEE36节点配电网、18节点天然气管网和64节点信息网构成的模拟三网融合系统进行算例仿真,并根据光伏、风力发电特性随机增强部分节点观察网络变化情况,验证了所提出鲁棒评估方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 能源互联网 电–气–信息融合系统 复杂网络 渗流理论 鲁棒评估
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新版电子病历系统与心电信息管理系统的融合技术 被引量:4
3
作者 杜伟 唐晓东 罗娟 《医疗卫生装备》 CAS 2013年第6期68-69,86,共3页
目的:通过对心电信息管理系统应用现状、新版电子病历系统优势的分析,实现二者的融合。方法:采用DICOM组件技术和Web Service组件技术实现二者的信息共享和数据交互。结果:实现了心电数据在新版电子病历系统中的实时调阅和心电数据的永... 目的:通过对心电信息管理系统应用现状、新版电子病历系统优势的分析,实现二者的融合。方法:采用DICOM组件技术和Web Service组件技术实现二者的信息共享和数据交互。结果:实现了心电数据在新版电子病历系统中的实时调阅和心电数据的永久保存。结论:改变了传统纸质心电波形书写报告的模式,提高了临床医生的工作效率。 展开更多
关键词 新版子病历系统 信息管理系统 系统融合 DICOM WEB SERVICE
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基于RBFNN与信息融合的电驱动系统故障诊断系统研究
4
作者 柳炽伟 景玉军 +1 位作者 李军 孙文中 《客车技术与研究》 2020年第2期12-15,41,共5页
构建基于模块化的径向基函数神经网络(RBFNN)模型与专家系统的产生式规则混合决策的汽车电驱动系统的故障诊断系统。结果表明,通过该诊断系统可实现电驱动系统故障的智能化诊断。
关键词 驱动系统 径向基函数 神经网络 信息融合 故障诊断
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电参量信息融合液压系统运行状态识别技术探究
5
作者 王彦军 《盐科学与化工》 CAS 2023年第1期44-47,共4页
为了对液压系统运行情况进行更为直观、高效的监测,文章对以电参量信息为基础的图形化实时识别技术进行了深入分析,这种液压系统识别技术利用Hilbert变换,对电参量基频分量加以迅速提取,从而使得该监测系统有着更高的实时性;同时利用李... 为了对液压系统运行情况进行更为直观、高效的监测,文章对以电参量信息为基础的图形化实时识别技术进行了深入分析,这种液压系统识别技术利用Hilbert变换,对电参量基频分量加以迅速提取,从而使得该监测系统有着更高的实时性;同时利用李萨如图形方法,对该电参量信息加以科学融合,由此使得该识别技术具有实时性与图形化。最后借助于LabView系统对该识别系统展开设计,将液压系统极限工况作为试验对象,对该开发技术的实用性与稳定性进行验证,从而为液压系统状态识别系统提供创新的开发路径。 展开更多
关键词 参量 液压系统 HILBERT变换 信息融合 识别
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考虑电-气耦合系统连锁故障的多阶段信息物理协同攻击策略 被引量:14
6
作者 曹茂森 王蕾报 +7 位作者 胡博 谢开贵 伏坚 温力力 周平 范璇 李博 曾意 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2019年第8期128-136,共9页
针对电-气耦合系统在恶意攻击下的风险分析,提出了一种计及电-气耦合系统连锁故障的信息物理多阶段协同攻击策略。为了诱导调度人员做出错误调度决策和降低电网的安全裕度,提出了一种以最大化线路过载程度为目标的改进负荷重分配(LR)攻... 针对电-气耦合系统在恶意攻击下的风险分析,提出了一种计及电-气耦合系统连锁故障的信息物理多阶段协同攻击策略。为了诱导调度人员做出错误调度决策和降低电网的安全裕度,提出了一种以最大化线路过载程度为目标的改进负荷重分配(LR)攻击模型。综合考虑天然气系统与电力系统的调度时间尺度差异,构建一种新型的电-气耦合系统多阶段协同攻击策略:初始阶段通过攻击气网侧气源或管道以影响电-气耦合节点的天然气机组状态,然后针对电力系统交替采用改进LR攻击和物理攻击,最终导致大规模连锁停运。基于Q-Learning提出了最优策略求解算法,以比利时20节点天然气系统和IEEE30节点系统为算例,验证了所提信息物理协同攻击模型的正确性和有效性。 展开更多
关键词 多能源系统 -耦合系统 负荷重分配攻击 信息物理协同攻击 连锁故障 Q-Learning算法
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电阻/电容信息融合成像系统的硬件电路设计 被引量:2
7
作者 赵丰 赵进创 +1 位作者 黎相成 何华光 《计算机测量与控制》 CSCD 2005年第4期359-362,共4页
为了实现工业生产过程中更准确的参数计量和更精确的过程可视化测量, 经过对电成像技术和多传感器信息融合技术的研究, 提出了一种电阻/电容成像信息融合成像系统的硬件电路。该电路具有分别获取电阻和电容成像信息的功能, 并且可以在... 为了实现工业生产过程中更准确的参数计量和更精确的过程可视化测量, 经过对电成像技术和多传感器信息融合技术的研究, 提出了一种电阻/电容成像信息融合成像系统的硬件电路。该电路具有分别获取电阻和电容成像信息的功能, 并且可以在适当的时序控制下将成像信息稳定地传送到计算机进行成像。通过对电路原理的理论分析和稳定性测试表明, 该电路可以获取较可靠的成像信息, 因而适用于电容电阻复合式成像系统, 并能应用于各种工业生产。 展开更多
关键词 阻测量 容测量 信息融合成像系统 硬件 路设计
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基于信息间隙决策理论的含电转气煤矿综合能源系统鲁棒调度 被引量:1
8
作者 吕超贤 孙文 +3 位作者 梁睿 罗刚 蔺思玮 程玥怡 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期4203-4212,共10页
煤矿在开采过程中衍生出大量可供生产和生活需求的多种伴生资源。面向煤炭伴生资源的循环利用和伴生资源强扰动下的高可靠运行需求,提出一种基于信息间隙决策理论的含电转气煤矿综合能源系统鲁棒优化调度方法。首先,根据煤矿资源禀赋及... 煤矿在开采过程中衍生出大量可供生产和生活需求的多种伴生资源。面向煤炭伴生资源的循环利用和伴生资源强扰动下的高可靠运行需求,提出一种基于信息间隙决策理论的含电转气煤矿综合能源系统鲁棒优化调度方法。首先,根据煤矿资源禀赋及地质特征,将电转气与瓦斯存储利用相结合,构建含电转气−瓦斯掺混的煤矿多资源循环利用架构;其次,考虑煤炭伴生资源能量回收及系统多环节运行约束,以系统运行和弃风弃光成本最小为目标,建立确定性场景下的系统调度模型;最后,针对以煤炭伴生资源为主的不确定性波动,采用信息间隙决策理论进行量化分析,在决策中引入权重修正量表征伴生资源经验比例的扰动,建立经验比例扰动下的信息间隙决策鲁棒优化模型。算例采用实际煤矿数据进行仿真分析,结果表明所提方法可有效促进风光消纳并提高煤矿综合能源系统运行效益,调度方案对伴生资源和负荷波动具有较强鲁棒性。 展开更多
关键词 煤矿综合能源系统 伴生资源 信息间隙决策理论 风光消纳 不确定性
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基于多传感器信息融合的机电一体化系统设计 被引量:7
9
作者 钟岚 《现代电子技术》 2021年第12期6-10,共5页
为加强机械工程与自动化技术的匹配,在机电一体化系统中引入一个信息融合方法,但该方法的降噪能力不足,导致系统目标追踪效果不佳。因此,设计基于多传感器信息融合的机电一体化系统。在硬件设计上,重新设计传感器节点供电电源,辅助多传... 为加强机械工程与自动化技术的匹配,在机电一体化系统中引入一个信息融合方法,但该方法的降噪能力不足,导致系统目标追踪效果不佳。因此,设计基于多传感器信息融合的机电一体化系统。在硬件设计上,重新设计传感器节点供电电源,辅助多传感器的测量任务不受电压影响;设计启动电路和复位电路,控制系统的远程操作功能。在软件设计上,根据多传感器信息融合技术,设计信息融合模型,利用滑动窗口剔除重复信息,实现对传感器实际测量数据的融合。仿真结果表明,此次设计的机电一体化系统,降噪能力增强,误差序列的取值减小,目标追踪结果更接近实际值。 展开更多
关键词 多传感器信息融合 一体化系统 启动 复位 信息融合模型 仿真实验
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基于用电信息采集系统多数据融合的窃电行为定位方法 被引量:9
10
作者 张亚杰 阎鹏飞 +2 位作者 李春睿 马慧卓 马涛 《河北电力技术》 2021年第4期23-25,48,共4页
针对当前用电信息采集系统暂时无法实现分钟级数据覆盖的情况,提出了一种基于用电信息采集系统多数据融合的窃电行为研判方法,该方法通过对用户多类数据的综合分析,发现功率、电量等用电信息间的逻辑异常情况,并结合设备报送的相关异常... 针对当前用电信息采集系统暂时无法实现分钟级数据覆盖的情况,提出了一种基于用电信息采集系统多数据融合的窃电行为研判方法,该方法通过对用户多类数据的综合分析,发现功率、电量等用电信息间的逻辑异常情况,并结合设备报送的相关异常事件,实现用电信息采集系统主站监控盲区时段的用电客户异常用电行为定位。 展开更多
关键词 信息采集系统 数据融合 行为 异常研判
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基于多源信息融合的模糊理论在引气系统故障诊断中的应用
11
作者 邵文俊 《四川兵工学报》 CAS 2014年第4期131-134,共4页
介绍了多源信息融合理论、模糊理论以及民用飞机引气系统的原理,建立了基于多源信息融合的模糊故障诊断模型,对引气系统进行了实例诊断。实例诊断结果表明:模糊理论及其多源信息融合理论在民用飞机引气系统故障诊断中的应用解决了长期... 介绍了多源信息融合理论、模糊理论以及民用飞机引气系统的原理,建立了基于多源信息融合的模糊故障诊断模型,对引气系统进行了实例诊断。实例诊断结果表明:模糊理论及其多源信息融合理论在民用飞机引气系统故障诊断中的应用解决了长期以来困扰引气系统故障诊断中时间长、部位不清、原因不明的问题;使引气系统故障诊断科学化、规范化,提高了诊断的准确性、快速性。 展开更多
关键词 多源信息融合 模糊理论 民用飞机 系统 故障诊断 方法
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基于IGDT的电-气互联综合能源系统多目标扩展规划模型 被引量:17
12
作者 魏震波 郭毅 +1 位作者 魏平桉 黄宇涵 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期526-535,共10页
现有电–气互联综合能源系统规划研究中少见有负荷波动考虑,究其原因是量测数据不足,造成信息条件边界不明确,规划模型适用性低。基于此,提出一种基于信息间隙决策理论(information gap decision theory,IGDT)的电–气互联综合能源系统... 现有电–气互联综合能源系统规划研究中少见有负荷波动考虑,究其原因是量测数据不足,造成信息条件边界不明确,规划模型适用性低。基于此,提出一种基于信息间隙决策理论(information gap decision theory,IGDT)的电–气互联综合能源系统多目标扩展规划模型。首先,在搭建多目标扩展规划模型基础上,对电、气负荷各自最大波动范围的不确定集合进行描述;其次,采用IGDT对典型场景下不确定因素水平进行量化,并通过电力传输线重构扩大规划模型优化边际;最后,采用改进型ε–约束算法对多目标混合扩展模型进行求解,并利用模糊决策确定所得pareto解集下的最优规划方案。IEEE-RTS 24节点与比利时20节点系统仿真结果表明,所提模型能有效量化综合能源系统负荷多重耦合不确定因素影响,利用电力传输线重构能有效提升规划方案优化空间。 展开更多
关键词 电–互联综合能源系统 负荷需求波动 信息间隙决策理论 多目标规划 力传输线重构
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基于分布鲁棒优化的电-气综合能源系统弹性提升策略 被引量:22
13
作者 张亚超 易杨 +3 位作者 胡志鹏 谢仕炜 黄张浩 郑峰 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2021年第13期76-84,共9页
小概率-高风险极端天气灾害事件的频发对电力系统的安全稳定运行提出了重大挑战。针对深度耦合的电-气综合能源系统,文中提出一种考虑极端天气下配电网线路故障概率信息的弹性导向分布鲁棒优化模型以提升其弹性能力。首先,融合极端条件... 小概率-高风险极端天气灾害事件的频发对电力系统的安全稳定运行提出了重大挑战。针对深度耦合的电-气综合能源系统,文中提出一种考虑极端天气下配电网线路故障概率信息的弹性导向分布鲁棒优化模型以提升其弹性能力。首先,融合极端条件下元件故障概率区间构造线路故障模糊集,在此基础上建立防御-攻击-防御3层框架下的配电网弹性提升优化问题。其次,构建以燃气机组出力为耦合变量的天然气系统运行可行性子问题。然后,提出一种内外双层循环算法求解上述问题:外层循环结合对偶理论和列与约束生成算法求解配电网优化问题;内层循环采用Benders分解算法对气网问题进行校验。最后,通过算例验证了所提模型及求解算法的有效性。 展开更多
关键词 -综合能源系统 分布鲁棒优化 故障概率信息 弹性能力 双层循环算法
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基于混合IGDT的电-气综合能源系统弹性提升灾前规划方法 被引量:5
14
作者 徐琴 金海翔 +3 位作者 边晓燕 魏晓川 黄华炜 于心怡 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2023年第21期86-95,共10页
极端自然灾害的频发给电-气综合能源系统安全运行造成了严重影响,而在灾害发生前制定合理的规划策略可以有效提升系统的弹性。综合考虑扩展与加固规划,结合鲁棒优化与信息间隙决策理论(information gap decision theory,IGDT)提出了一... 极端自然灾害的频发给电-气综合能源系统安全运行造成了严重影响,而在灾害发生前制定合理的规划策略可以有效提升系统的弹性。综合考虑扩展与加固规划,结合鲁棒优化与信息间隙决策理论(information gap decision theory,IGDT)提出了一种面向电-气综合能源系统弹性提升的灾前规划方法。首先,以台风作为典型灾害进行灾害不确定性建模,得到系统时空不确定故障集。其次,建立了三级混合IGDT弹性规划模型,上-中层为双层鲁棒扩展规划,其中上层为正常投资扩展规划模型,中层是在上层的基础上优化最严重灾害下的最小失负荷,下层在上-中层规划的基础上基于IGDT对系统进行加固规划。然后,采用列与约束生成算法对模型进行求解。最后,通过算例验证了模型与该方法的有效性。 展开更多
关键词 -综合能源系统 弹性 信息间隙决策理论 鲁棒优化 台风灾害
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计及多能流运行时序性的电-气互联系统协同状态估计
15
作者 徐俊俊 胡秦然 +1 位作者 张腾飞 吴在军 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期34-42,共9页
电-气互联综合能源系统可灵活实现多区域能源交互,但其多能流子系统存在的信息交互壁垒、量测延迟等时序不统一因素会给系统精准监测与调度带来不利影响。针对多能流子系统不同的运行时间尺度,构建计及统一时间尺度的顺序协同估计框架,... 电-气互联综合能源系统可灵活实现多区域能源交互,但其多能流子系统存在的信息交互壁垒、量测延迟等时序不统一因素会给系统精准监测与调度带来不利影响。针对多能流子系统不同的运行时间尺度,构建计及统一时间尺度的顺序协同估计框架,并考虑多源量测设备采样周期的延迟问题,将量测时延融合思想引入估计框架中以矫正多源量测数据的时序不同步。提出基于改进卡尔曼滤波的综合能源系统实时估计算法,通过引入基于改进交替投影的对称正定理论,避免实时估计过程中因误差传播出现非正定导致的估计失败问题。仿真结果与对比分析验证了所提协同状态估计策略能够有效实现对电-气互联综合能源系统的在线精准监控,且估计结果具备更强的数值稳定性。 展开更多
关键词 -互联综合能源系统 协同状态估计 时序性 量测时延融合 数值稳定性
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三网融合高清多媒体信息终端系统的设计实现
16
作者 伍柳军 《视听》 2011年第7期71-74,共4页
2010年1月初,国家颁布《推进三网融合总体方案》文件,随后确定了首批12个城市作为三网融合的试点城市,首先在试点城市进行电信网和广播电视网络以及互联网的融合试点工作,这标志着三网融合战役的正式打响。广西广电网络公司虽然不是首批... 2010年1月初,国家颁布《推进三网融合总体方案》文件,随后确定了首批12个城市作为三网融合的试点城市,首先在试点城市进行电信网和广播电视网络以及互联网的融合试点工作,这标志着三网融合战役的正式打响。广西广电网络公司虽然不是首批次12个试点城市之一,但是在三网融合的大趋势之下。 展开更多
关键词 三网融合 广播视网络 终端系统 前端系统 广网络公司 网络 主芯片 数据库信息 业务分类 解扰
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信息融合技术在故障选线中的应用 被引量:26
17
作者 曾祥君 K.K.Li +2 位作者 W.L.Chan 尹项根 陈德树 《继电器》 CSCD 北大核心 2002年第9期15-20,共6页
接地故障选线是小电流接地系统中长期存在的难题 ,通常采用的单一故障选线方法只对部分故障信息进行处理 ,选线的可靠性不高。文中把信息融合技术应用于故障选线 ,融合各种故障信息 ,综合各种故障选线方法 ,提出了基于馈线保护的故障线... 接地故障选线是小电流接地系统中长期存在的难题 ,通常采用的单一故障选线方法只对部分故障信息进行处理 ,选线的可靠性不高。文中把信息融合技术应用于故障选线 ,融合各种故障信息 ,综合各种故障选线方法 ,提出了基于馈线保护的故障线路模糊识别技术及基于配电自动化的故障线段聚类识别技术。 展开更多
关键词 信息融合 故障选线 流接地系统 馈线保护 线保护 模糊分析 聚类分析 系统
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三链融合标准生态系统推动行业发展--记国家技术标准创新基地(新型磁电和光电信息材料)
18
作者 本刊编辑部 《中国标准化》 2024年第23期12-15,共4页
新型磁电和光电信息材料作为电子材料的重要组成部分,具有量大面广、一材多用的特征,是核心元器件如微波/射频器件、芯片的关键基础材料,在增强产业链自主可控能力中扮演着举足轻重的角色。中国新型磁电和光电信息材料产业已取得长足发... 新型磁电和光电信息材料作为电子材料的重要组成部分,具有量大面广、一材多用的特征,是核心元器件如微波/射频器件、芯片的关键基础材料,在增强产业链自主可控能力中扮演着举足轻重的角色。中国新型磁电和光电信息材料产业已取得长足发展,并已达到国际先进水平,发展势头强劲。但由于在标准及专利方面起步晚,导致话语权不强,与产业化优势严重不符,制约了新型磁电和光电信息材料乃至核心电子元器件行业的健康发展。新型磁电和光电信息材料国家技术标准创新基地(以下简称“新型磁电和光电信息材料基地”)便是在此背景下提出的。2021年4月,国家标准化管理委员会正式批准由天通控股股份有限公司、中国计量大学、浙江省标准化研究院作为承担单位,筹建国家技术标准创新基地(新型磁电和光电信息材料)(国标委发函〔2021〕11号)。 展开更多
关键词 技术标准创新 信息材料 严重不符 国标委 三链融合 生态系统 自主可控
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基于信息间隙决策的含碳捕集虚拟电厂经济调度优化模型 被引量:5
19
作者 艾星贝 闫庆友 《电力科学与工程》 2022年第5期68-78,共11页
针对可再生能源的“消纳难”以及出力具有随机性的问题,首先建立了包含风光机组、电转气设备、碳捕集电厂、储碳设备、需求响应集成的虚拟电厂系统结构,分析了碳循环利用与可再生能源消纳过程。然后,以系统运行成本最小化为目标,构建了... 针对可再生能源的“消纳难”以及出力具有随机性的问题,首先建立了包含风光机组、电转气设备、碳捕集电厂、储碳设备、需求响应集成的虚拟电厂系统结构,分析了碳循环利用与可再生能源消纳过程。然后,以系统运行成本最小化为目标,构建了虚拟电厂确定型调度模型;为进一步考虑可再生能源出力的区间不确定性,基于信息间隙决策理论构建了风险规避和机会寻求2种策略下的调度优化模型。最后,借助混沌粒子群算法进行算例求解分析。分析结果表明,碳捕集与电转气技术协同作用下,虚拟电厂的运行成本降低了16.53%,碳排放量减少了54.75%;优化后的调度模型在有效解决可再生能源机组出力不确定性问题的同时,也满足了决策制定者的风险偏好,实现了风险管控与资本管理的均衡。 展开更多
关键词 可再生能源 虚拟 系统经济调度 碳捕集发 运行成本控制 信息间隙决策 技术
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室内外行人导航系统研究 被引量:4
20
作者 徐江颖 熊剑 +2 位作者 郭杭 衷卫声 杨欢 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2017年第3期442-447,共6页
采用微机电系统(MEMS)惯性传感器、MEMS磁传感器及小型全球定位系统(GPS)接收机为室内外行人导航数据源,基于Cortex-M4为内核,搭建了室内外行人导航系统硬件平台。重点研究了多传感器导航系统的结构、多源信息融合方法、多条件零速检测... 采用微机电系统(MEMS)惯性传感器、MEMS磁传感器及小型全球定位系统(GPS)接收机为室内外行人导航数据源,基于Cortex-M4为内核,搭建了室内外行人导航系统硬件平台。重点研究了多传感器导航系统的结构、多源信息融合方法、多条件零速检测方法及零速修正等理论方法。并通过试验,采集实测数据进行分析、验证行人导航系统设计的性能。结果表明,在GPS信号良好情况下,定位误差在2.5m以内;无GPS信号期间,路线长度为110m时,定位误差在总路经的5%内。 展开更多
关键词 微机系统(MEMS) 行人导航 信息融合 零速检测 误差标定 无缝导航
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