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基于改进蚁群算法的电力信息网络设备智能巡检机器人路径规划方法
被引量:
4
1
作者
程淼海
郭涛
+1 位作者
项明明
刘倩
《自动化与仪表》
2023年第3期40-43,58,共5页
巡检机器人在行驶时经常会与障碍物相撞,为避免出现此类错误,基于改进蚁群算法设计电力信息网络设备智能巡检机器人的路径规划方法。建立蚁群信息素初始化结构,获取目标区域的运动矩阵,设置智能巡检机器人的运动学约束条件,基于改进蚁...
巡检机器人在行驶时经常会与障碍物相撞,为避免出现此类错误,基于改进蚁群算法设计电力信息网络设备智能巡检机器人的路径规划方法。建立蚁群信息素初始化结构,获取目标区域的运动矩阵,设置智能巡检机器人的运动学约束条件,基于改进蚁群算法构造机器人路径规划估价函数。通过对计算巡检机器人的巡检完成度,设计智能巡检机器人路径规划算法。实验结果显示,该路径规划方法可以完整准确地规划无障碍物的路径以及有障碍物的路径,同时对必经路线上的障碍物进行反馈。对比不同光线条件下的路径规划效果可知,光线越充足,路径规划算法的迭代次数越少,避障准确率越高。
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关键词
改进蚁群算法
电力信息网络设备
智能巡检机器人
路径规划方法
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职称材料
题名
基于改进蚁群算法的电力信息网络设备智能巡检机器人路径规划方法
被引量:
4
1
作者
程淼海
郭涛
项明明
刘倩
机构
国网兰州供电公司
出处
《自动化与仪表》
2023年第3期40-43,58,共5页
文摘
巡检机器人在行驶时经常会与障碍物相撞,为避免出现此类错误,基于改进蚁群算法设计电力信息网络设备智能巡检机器人的路径规划方法。建立蚁群信息素初始化结构,获取目标区域的运动矩阵,设置智能巡检机器人的运动学约束条件,基于改进蚁群算法构造机器人路径规划估价函数。通过对计算巡检机器人的巡检完成度,设计智能巡检机器人路径规划算法。实验结果显示,该路径规划方法可以完整准确地规划无障碍物的路径以及有障碍物的路径,同时对必经路线上的障碍物进行反馈。对比不同光线条件下的路径规划效果可知,光线越充足,路径规划算法的迭代次数越少,避障准确率越高。
关键词
改进蚁群算法
电力信息网络设备
智能巡检机器人
路径规划方法
Keywords
improved ant colony algorithm
power information network equipment
intelligent patrol robot
path planning method
分类号
TN06 [电子电信—物理电子学]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进蚁群算法的电力信息网络设备智能巡检机器人路径规划方法
程淼海
郭涛
项明明
刘倩
《自动化与仪表》
2023
4
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