电力机器人专属保险分析及对策研究

电力机器人在电力生产经营中发挥着愈来愈重要的作用,其风险转移的需求进一步被激发,在“保险+科技”的背景下,电力机器人专属保险产品具有较大发展空间。文章首先总结了电力机器人的风险特点,其次阐述了电力机器人专属保险产品的现状及存在的主要问题,最后在强化研发能力、创新开发专属保险产品与服务,强化管理运作、加强经验积累及复合型人才培养,强化需求激发、积极促成产融合作和提升风险意识三个方面提出了发展建议。

基于北斗定位的电力机器人位移测试实验

电力机器人为了适应电网结构复杂、电磁干扰强、地形多样化,对前行路径和位移的精确度提出的更高要求,本论文提出了一种基于北斗定位的电力机器人位移测试实验方法。该方法采用具有北斗功能模块的电力机器人,电力机器人通过接收北斗信号定位自身位置,并传送到后台做路径分析。论文分析了应用接口和短报文等北斗关键技术,并设计了电力机器人前进路径的关键位置记录北斗信号的方案,可以定量计算规划轨迹和实际运动轨迹偏差。测试结果表明了本文提出的基于北斗定位的电力机器人位移测试实验方法的有效性。

基于门循环神经网络的电力机器人巡检方法

常规的电力机器人巡检方法主要利用激光仿真定位和映射(simulation localization and mapping,SLAM)模型获取巡检静态/动态特征,易受环境特征值变化影响,导致巡检避障故障,因此,需要基于门循环神经网络设计一种全新的电力机器人巡检方法。为此,利用电力线路巡检飞行机器人(flying robot for overhead powerline inspection,FROPI)获取了巡检环境空间先验信息,规划了电力机器人巡检路径,再基于门循环神经网络设计了电力机器人逐级巡检算法,从而实现了有效巡检。实验结果表明,设计的电力机器人巡检方法的巡检效果较好,能实现有效避障,不易发生巡检故障,具有可靠性,有一定的应用价值,为提高电力巡检安全性作出了一定的贡献。

电力机器人的自主导航与视觉辅助定位融合方法

为了改进电力作业现场复杂环境下机器人定位精度,提出了一种自主导航与视觉辅助定位融合方法。在激光传感器即时定位与地图构建的基础上,基于视觉图像处理,对机器人位置进行校准,使其能够准确停靠在任务位置。应用结果表明,所提方法能够有效提高机器人定位精度,定位误差小于1 cm。

电力机器人逻辑推理规则研究

针对机器人逻辑推理的规则粒度太小且数量庞大,用其组成系统解决问题过于困难而且容易产生错误的问题,提出了一种组合逻辑扩展规则及构建方法。通过所设计的组合逻辑推理扩展规则构建步骤,将针对某一应用的多个规则组合在一起,构成一个组合逻辑扩展规则,使得扩展规则可应用于较复杂的情景。为使机器人具有专业计算能力,给出了将规则用于计算公式的表示方法。最后以电力物资库发供货方案为实例,验证了方法的可行性。

基于双目视觉的电力机器人三维定位方法

在电力机器人领域,利用单目摄像机模型检测往往无法可靠获得作业目标的三维位置,从而无法引导机械臂准确操作。本文提出基于基于双目视觉的三维定位方法:该方法首先将双目图像数据依据双目相机系统标定参数进行配准、校正和去噪预处理;再分别在双目图像数据上检测作业目标的表观特征,利用双目对极几何约束计算作业目标的三维坐标;最后利用作业目标三维坐标与预先构建的三维模型进行ICP匹配,得到精确的作业目标三维姿态。最后,通过对新能源汽车充电口的位姿检测实验证明,本文方法较当前其他充电口检测方法,在三维位姿检测精度上有明显提升,并可扩展应用至其他电力机器人领域。

虚拟现实技术在电力机器人中的研究与应用

本文采用3DSMax、VRP软件完成了虚拟现实建模,利用ActiveX控件加载技术、脚本控制的方式实现了虚拟现实技术和电力机器人系统的交互,并结合华北某500KV变电站机器人项目进行了实际的运行和测试。试验结果表明采用虚拟现实技术的电力机器人人机交互界面不仅具有真实逼真的画质和良好的交互特性,而且提高了操作人员的积极性和工作效率。

电力机器人技术在电网中的应用研究

电力系统的发、输、变、配、用各个环节都有大量的工作依赖人工实现,工作效率低、难度大、受环境气候影响严重。随着电力机器人在电网中的应用,这系列问题得以解决。文中概述了电力机器人在电网中的应用情况,并针对电力调度、电力运维、电力检测和电力维护等四个环节的应用情况进行综述,最后讨论并展望了电力机器人发展中存在的标准化、巡检和维护三方面问题和发展。

电力机器人技术在电网中的应用研究

从工作实践角度出发针对电力机器人技术在电力系统中各项工作环节中的应用进行分析,并对电力机器人后期在电网系统中的应用进行展望。

基于电力机器人控制系统的数学模型简述

目前智能机器人在社会各个层次应用非常广泛,如在电力系统巡视、医疗、海底勘测等领域,它根本要求是重量轻、精度高、计算准确。在控制策略上,采用双闭环控制,对速度环和位置环实行双闭环控制。采用增量式PID算法对机器实现位置控制和速度控制,另外要求在控制系统上精确、图片识别技术上无误差,使其具备人工智能的典型功能。本文即从电力巡检机器人硬件、控制系统方面、图像识别方面作一概述。

自主创新电力机器人

2005年11月26日,在北京人民大会堂举行的庆祝神舟六号载人航天飞行圆满成功大会上,胡锦涛同志发表了重要的讲话:我们要始终把提高自主创新能力摆在突出位置,显著提高我国的科技实力。科技实力是综合国力的重要内容和基础。自主创新能力是国家竞争力的核心。一个国家、一个民族要真正赢得发展、造福人类,必须注重自主创新。

人体感应技术在智能电力机器人设计中的应用

为使机器人运作更灵活、功能更完善,提出在智能电力机器人设计方案中应用人体感应技术。以多光谱自动目标识别技术为基础,将8引脚芯片与部分外接元器件结合,组装人体感应装置。采用全球定位系统与直接数字化X射线摄影导航系统,分别依据观测信号传播时间与起点坐标位置和方位角,实现机器人导航与航向控制功能。在1个机器人上安装至少2个感应装置,针对形成的感应区域,定义装置基本功能,就不同电力应用场景,建立预警机制与躲避机制。电力现场实际操作结果表明,设计的感应装置安全预警性能与物体躲避性能比较理想,加强了电力机器人的实用性,使其具备在其他领域中得以广泛应用的潜力与条件。

基于人工智能的电力机器人巡检路径控制方法

为了确保电力机器人巡检路径控制方法在实际应用中的有效性,文章引进人工智能技术,对电力机器人巡检路径控制方法展开设计。通过描述电力机器人巡检路径有限状态机,掌握电力机器人在不同条件下的运动状态;根据前端的指令,对其自身现有状态进行转换,并引进模糊控制逻辑,对控制的线路进行实时追踪;根据其运动状态与行进过程中遇到的障碍物,调整运动形态。实验证明设计方法可在实际应用中,根据预设线路运动,且运动轨迹与预设轨迹一致。

智慧校园电力机器人路径规划研究

机器人路径规划是机器人的关键技术,采用蚁群算法对智慧校园电力机器人路径规划问题进行了研究。在对传统蚁群算法分析的基础上指出挥发系数和转移概率对算法的收敛速度和全局搜索能力具有比较大的影响,通过构造一个和迭代次数相关的动态挥发系数和在转移概率中引入节点安全度来对传统的蚁群算法进行改进。采用传统蚁群算法和改进的蚁群算法对电力机器人在简单栅格地图和复杂栅格地图下的路径进行规划仿真分析,结果表明改进的蚁群算法收敛速度快,具有更强的全局搜索能力,为智慧校园电力机器人的路径规划提供了一定的参考。

基于PLC构建电力巡检机器人自动化控制系统

该文对电力巡检机器人的自动化控制系统进行以PLC为基础的设计,提升电力调度的效率与安全性。基于PLC构建电力巡检机器人自动化控制系统总体架构,通过上位机接收操纵台传递的操作者信息以及下位机传递的温度、角度等状态信息,通过OPC通信程序将指令下发至下位机,下位机依据上位机下达指令,通过PID驱动控制器完成电力巡检机器人运动控制,利用模糊C均值聚类方法判别电力巡检机器人故障,将结果实时传送到上位机操纵台的显示器,及时反馈机器人的工作状态。实验结果表明,该系统可以控制机器人完成电力巡检,该系统应用后可有效检测机器人故障,使其具备优秀的避障能力,可实现上下位机实时通信。

基于机器视觉的电力巡检机器人自动化系统设计

为实现巡检中更低的误检率,设计一种基于机器视觉的电力巡检机器人自动化系统。利用远距离激光雷达配合多种设备,实现机器人的定位导航。根据图像预处理模块能够实现巡检图像的色彩分割、降噪滤波等处理。总控平台模块主要由六部分构成,分别为图像识别单元、核心服务单元等。通过硬件与软件相结合实现机器人的电力巡检功能。实验结果表明,设计的机器人运动指标良好,能够实现高效变电站巡检,同时系统的巡检导航性能良好,巡检误检率较低,说明系统满足设计需求。

一种电力作业机器人硬件系统的设计

本文针对面向多变配电检修作业环境的电力作业机器人项目,开展机器人电气控制系统关键技术研究,提升带电作业的效率、安全性和准确性,实现多模块的有效控制,解决传统电气控制系统拓扑复杂,可靠性差、接线困难,生产效率低的问题,进一步提高电力作业机器人的带电作业能力,并进行作业试验,以验证所设计电气系统的有效性。

轮式电力巡检机器人控制系统设计与实现

在电网建设过程中,关于电力巡检机器人的开发仍面临一些挑战,例如没有一个普适的系统平台。文章设计了一种利用数字处理器和PC104的智能电力巡检机器人,其具有嵌入式控制芯片,可以执行多种电力巡检任务,利用内置的多种传感器、高分辨率的视频收集器、GPS定位器以及无线远程通信工具等,可以对电力管道和电气设备进行巡检,并利用大型数据库与控制台实现信息的互动。在试验室中模拟电力巡检工作场景,对机器人控制系统进行联调测试,发现该系统基本达到了预设目的。文章围绕轮式电力巡检机器人控制系统的设计、实现进行分析。

基于离散事件仿真模型的电力智慧仓库机器人任务分配方法

针对电力智慧仓库任务复杂度提升和机器人数量随之增多导致的任务分配困难的问题,提出基于离散事件仿真模型的电力智慧仓库机器人任务分配方法。首先结合电力智慧仓库机器人自身属性和任务情况构造机器人任务分配目标函数,并依据目标函数建立离散事件仿真模型;然后引入免疫算法、高层合作优化算法(CSA)等改进萤火虫算法,构建机器人任务分配优化算法;最后采用改进的萤火虫算法求解离散事件仿真模型,完成电力智慧仓库机器人任务分配。实验结果表明,所提方法迭代次数较少,收敛时间较短,系统持续时间较短,单机器人最大消耗和多机器人总消耗较低。

无接触供电在电力巡检机器人中的应用

随着智能电网的发展,电力巡检机器人的应用越来越多;其中供电、导航、数据巡检是巡检机器人的三个核心技术,本文重点探讨巡检机器人的动力供电部分。目前市面上的电力巡检机器人主要采用锂电池为主要动力,其自身的续航能力大约在三小时左右,一次充电时间约需要30分钟左右,续航能力成为了限制巡检机器人应用的短板之一。本文提出了采用磁耦合谐振式无接触供电的方式对电力巡检机器人进行供电,虽然有一定的电能损耗,但可以连续供电使机器人连续作业,提高了机器人的效率。论文中首先介绍了磁耦合谐振式无接触供电的原理及系统组成,分析了该方法应用的可行性及关键技术;并采用Matlab进行仿真实验,仿真结果表明,可以以较高的效率进行无接触供电。