电动助力转向(electric power steering,EPS)系统具有非线性和时变性,采用常系数补偿无法实现对转矩的准确跟踪,影响驾驶员手感。文章采用滑模控制器准确跟踪电流,并设计补偿算法,利用带遗忘因子的递推最小二乘(recursive least squares...电动助力转向(electric power steering,EPS)系统具有非线性和时变性,采用常系数补偿无法实现对转矩的准确跟踪,影响驾驶员手感。文章采用滑模控制器准确跟踪电流,并设计补偿算法,利用带遗忘因子的递推最小二乘(recursive least squares,RLS)算法对助力装置进行在线参数辨识,并将辨识得到的结果进行补偿控制,在参数缓慢变化的条件下实现EPS对转矩的准确跟踪。展开更多
汽车在以不同车速行驶时,回正力矩变化显著会导致方向盘回正不足或回正超调。为了克服车速变化对汽车回正性能的影响,文中提出了基于回正力矩补偿的控制方法。在分析电动助力转向系统(Electric Power Steering System,EPS)数学模型和回...汽车在以不同车速行驶时,回正力矩变化显著会导致方向盘回正不足或回正超调。为了克服车速变化对汽车回正性能的影响,文中提出了基于回正力矩补偿的控制方法。在分析电动助力转向系统(Electric Power Steering System,EPS)数学模型和回正力矩模型基础上,基于车载电子稳定性程序传感器信号,提出通过方向盘转角确定期望回正力矩,由侧向加速度确定汽车的回正力矩。根据期望回正力矩和估计的实际回正力矩对EPS进行回正补偿,并对提出的控制算法在不同车速下进行仿真验证,结果表明:对于不同初始转角均具有良好的回正性能。展开更多
电动助力转向系统(Electric Power Steering,EPS)中,机械摩擦、传感器噪声和路面干扰等不确定因素将降低EPS的助力跟踪性能、转向轻便性和鲁棒稳定性。针对该问题,以电动助力转向的助力跟踪性能、转向路感和车辆操纵稳定性为控制目标,...电动助力转向系统(Electric Power Steering,EPS)中,机械摩擦、传感器噪声和路面干扰等不确定因素将降低EPS的助力跟踪性能、转向轻便性和鲁棒稳定性。针对该问题,以电动助力转向的助力跟踪性能、转向路感和车辆操纵稳定性为控制目标,基于电压补偿控制,设计了鲁棒H∞控制器。利用MATLAB/SIMULINK搭建了EPS控制模型、二自由度整车模型、轮胎模型,在单位阶跃操纵力矩作用下,仿真对比了电压补偿控制和基于电压补偿的鲁棒H∞控制的仿真响应情况,结果表明基于电压补偿的鲁棒H∞控制具有更好的助力跟踪性能、转向路感和鲁棒稳定性。展开更多
文摘电动助力转向(electric power steering,EPS)系统具有非线性和时变性,采用常系数补偿无法实现对转矩的准确跟踪,影响驾驶员手感。文章采用滑模控制器准确跟踪电流,并设计补偿算法,利用带遗忘因子的递推最小二乘(recursive least squares,RLS)算法对助力装置进行在线参数辨识,并将辨识得到的结果进行补偿控制,在参数缓慢变化的条件下实现EPS对转矩的准确跟踪。
文摘汽车在以不同车速行驶时,回正力矩变化显著会导致方向盘回正不足或回正超调。为了克服车速变化对汽车回正性能的影响,文中提出了基于回正力矩补偿的控制方法。在分析电动助力转向系统(Electric Power Steering System,EPS)数学模型和回正力矩模型基础上,基于车载电子稳定性程序传感器信号,提出通过方向盘转角确定期望回正力矩,由侧向加速度确定汽车的回正力矩。根据期望回正力矩和估计的实际回正力矩对EPS进行回正补偿,并对提出的控制算法在不同车速下进行仿真验证,结果表明:对于不同初始转角均具有良好的回正性能。
文摘电动助力转向系统(Electric Power Steering,EPS)中,机械摩擦、传感器噪声和路面干扰等不确定因素将降低EPS的助力跟踪性能、转向轻便性和鲁棒稳定性。针对该问题,以电动助力转向的助力跟踪性能、转向路感和车辆操纵稳定性为控制目标,基于电压补偿控制,设计了鲁棒H∞控制器。利用MATLAB/SIMULINK搭建了EPS控制模型、二自由度整车模型、轮胎模型,在单位阶跃操纵力矩作用下,仿真对比了电压补偿控制和基于电压补偿的鲁棒H∞控制的仿真响应情况,结果表明基于电压补偿的鲁棒H∞控制具有更好的助力跟踪性能、转向路感和鲁棒稳定性。