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题名基于改进粒子群算法的电动机器人全局路径规划
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作者
陈玲玲
张占奎
钟元辰
张忠瑞
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机构
吉林化工学院信息与控制工程学院
国网盘锦供电公司
国网辽宁省电力有限公司
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出处
《东北电力技术》
2022年第8期57-62,共6页
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文摘
二维空间环境下电动机器人使用传统粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)规划全局路径容易出现收敛速度慢、路径精度不达标等问题,提出一种基于改进粒子群算法(improved particle swarm optimization,I-PSO)对电动机器人进行全局路径规划。首先使用栅格法对机器人的工作环境建模,将路径长度和碰撞风险作为优化目标,然后使用粒子的适应度差值动态调节算法的惯性权重参数,优化对活动空间的整体或部分区域的探索。在算法中引入一个随机因子,增大粒子的随机性,提升最优解的质量。MATLAB仿真结果表明,与传统的PSO结果对比,提出的I-PSO在算法收敛性和鲁棒性上更好,并且规划出的路径长度较短、安全性更高。
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关键词
电动机器人
全局路径规划
惯性权重
改进粒子群
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Keywords
mobile robot
global path planning
inertia weight
improved particle swarm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种带铲电动六轮游戏机器人设计与实现
被引量:1
- 2
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作者
方弄玉
林自斌
余佳垦
罗旭
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机构
广东农工商职业技术学院
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出处
《广东轻工职业技术学院学报》
2017年第4期6-9,15,共5页
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基金
广东省科技计划项目(22017A040403064)
2017年"攀登计划"广东大学科技创新培育专项资金立项项目(pdjh2017b0654)
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文摘
由于传统铲车机器人攻击时剧烈震荡、越障能力差及攻击力度不持久的缺点,设计了带铲电动六轮游戏机器人,由底盘驱动装置、前铲防御装置、推杆攻击装置等三大部件组成,详细介绍了各装置的结构、功能及电路控制原理;通过调试,该机器人可实现高稳定性防御和攻击,可翻越最高50cm阶梯和40cm高台障碍物,推杆攻击力可达1000N。此装置可用于竞技型游戏比赛,改装后可用于物品抓取、挖掘、搬运等领域,为竞技型和服务型机器人种类开发提供新的方向。
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关键词
带铲电动六轮游戏机器人
攻击和防御
越障能力
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Keywords
six-wheels game robot with a shovel for electric control
defense and attack
the ability of the barrier
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名电动机器人
- 3
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作者
葛介康
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出处
《少年科学》
2002年第11期77-78,共2页
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文摘
制作步骤1.取一块90×130mm木板,砂光,制作为机器人底座。把图1贴在一块140×240mm的木板上,用锯子把图中一个个部件锯下、砂光。
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关键词
电动机器人
砂光
制作
木板
底座
部件
锯子
减速齿轮箱
电动机轴
步骤
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分类号
G634.98
[文化科学—教育学]
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题名基于逆控制策略模型的电动车驾驶机器人车速控制
被引量:2
- 4
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作者
储灿灿
王东
张为公
许曈
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机构
东南大学仪器科学与工程学院
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2020年第9期1166-1173,共8页
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基金
江苏省基础研究计划项目(BK20170681)资助。
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文摘
为满足驾驶机器人利用加速踏板行程信号实现对于电动车速度跟随的需求,提出了一种基于逆控制策略模型的车速控制方法。该方法在传统纵向动力学的车速控制回路基础上,引入了车辆控制策略模型,将原有的通过电机转矩控制车速转换为通过加速踏板行程来控制,从而降低了驾驶机器人对原车辆的改造风险,提高了机器人的适用性。转鼓试验结果表明,与人工驾驶相比,本文中提出的控制方法有效提高了车速跟踪精度,误差不超过±1 km/h,满足国家电动车试验标准。
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关键词
电动车驾驶机器人
逆控制策略模型
车速控制
转鼓试验
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Keywords
electric vehicle driving robot
inverse control strategy model
vehicle speed control
dynamometer test
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分类号
TP2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名电动喷漆机器人防爆设计
被引量:3
- 5
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作者
罗君萍
高云萌
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机构
北京机械工业自动化研究所机器人中心
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出处
《机器人技术与应用》
1999年第4期19-20,共2页
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文摘
喷漆机器人用于在封闭的喷漆间内喷涂工件内外表面,由于喷漆间内的漆雾是易燃易爆的(根据NFPA496中规定的易燃易爆区域等级来看,喷漆间属1级1组或1级2组区域),如果机器人的某个部件产生火花或温度过高,就会引燃喷漆间内的易燃物质,引起喷漆间内的大火,甚至引起爆炸,造成不必要的人员伤亡和巨大的经济损失。所以,防爆系统的设计是设计电动喷漆机器人很重要的一部分,绝对不可掉以轻心。电动喷漆机器人是由AC或DC伺服电机驱动的,电机运转时,可能会产生火花,电缆线与电器接线盒的接口等处,也可能会产生火花,根据NFPA496标准,机器人的电机、电器接线盒。
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关键词
电动喷漆机器人
防爆设计
净化系统
机器人
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名电动喷涂机器人中的步进电机控制
被引量:3
- 6
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作者
张义
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机构
深圳市鑫王科技发展有限公司
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出处
《机器人技术与应用》
2001年第5期21-24,共4页
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文摘
本文详细介绍了步进电机的位置控制、速度控制以及连续轨迹示教机器人中的关键技术 --轨迹再现控制。同时阐明了用8031单片机设计步进电机控制器的原理和实现方法。
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关键词
电动喷涂机器人
步进电机
轨迹控制
工业机器人
单片机
位置控制
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Keywords
robot, step motor control, 8031, single-chip computer, teaching-replaying, trace control.
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分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名EPR-601型电动喷涂机器人
- 7
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作者
风和
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出处
《军民两用技术与产品》
2003年第4期31-31,共1页
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关键词
EPR-601型电动喷涂机器人
安装
合成速度
重复精度
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TG174.461
[金属学及工艺—金属表面处理]
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题名电池动力重载四足机器人复合电源设计与仿真
- 8
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作者
王利涛
李毅
徐震宇
罗欣
王雷
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机构
华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室
内蒙古第一机械集团有限公司科研所
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出处
《制造业自动化》
CSCD
2019年第6期150-156,共7页
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文摘
足式机器人在高速行走过程中与环境交互作用强,载荷强交变,过载系数大,对于电池动力重载四足机器人来讲,动力电源需频繁、快速释放较大功率,常规动力电池系统难以兼顾轻量化、经济性和交变的功率要求,易造成直流母线电压剧烈波动,影响用电设备的正常工作,亟需具有高功率密度和高能量密度电源作为电池动力重载四足机器人的动力电源。从高速行走工况的仿真功率特性分析出发,得知需求电源峰值功率与平均功率之比远大于普通锂电池放电水平,且需求功率变化频繁,并分析了锂电池和超级电容放电特性,并提出锂电池和超级电容的复合电源设计方案,建立了复合电源的数学模型;结合复合电源系统动力性、经济性和轻量化的要求,提出了基于MATLAB遗传算法的锂电池和超级电容优化匹配方法,最后设计基于门限值的能量管理控制策略,并对匹配后的复合电源进行仿真,仿真结果表明设计的复合电源系统满足动力系统的对电源的要求,验证了设计的正确性和控制策略的有效性。
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关键词
电动四足机器人
复合电源
系统匹配
多目标优化
门限值能量管理策略
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分类号
TP319.56
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名新日钢同安川电机推出6轴多关节机器人
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作者
风林
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出处
《钢铁》
CAS
CSCD
北大核心
1993年第10期84-84,共1页
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文摘
新日本钢铁公司与安川电机公司共同开发出大型电动式6轴多关节机器人系统,可用于切断铸件的冒口和直浇口,最大搬重量250kg。
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关键词
新日本钢铁公司
安川电机公司
大型电动式6轴多关节机器人系统
技术性能
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名电动喷漆机器人防爆设计
被引量:1
- 10
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作者
罗君萍
高云萌
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机构
北京机械工业自动化研究所机器人中心
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出处
《国内外机电一体化技术》
1999年第3期43-44,共2页
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文摘
用在封闭喷漆间内漆涂工件内外表面的电动喷漆机器人,首先需要解决的就是防爆问题。本文按照1993年版的《电设备清吹和正压封闭腔保护》国际标准(标准号NFPA496),讨论了具有空气密封腔的机器人防爆系统的设计。所有电机均装在密封腔内,通到电机上的电缆也采取了相应的防爆措施,腔内通入高于外界大气压的气压力,以防止外界漆雾的进入。
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关键词
电动喷漆机器人
防爆设计
净化系统
国际标准
NFPA496
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名2017家庭和社会新闻
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出处
《科学大众(小诺贝尔)》
2005年第10期46-47,共2页
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关键词
社会新闻
电动机器人
电动轮椅
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分类号
G3
[文化科学]
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