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题名面向自动驾驶的高精地图数据引擎模型
被引量:1
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作者
王丽妍
周勋
胡伟
刘立歆
李飞雪
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机构
中汽创智科技有限公司
南京大学地理与海洋科学学院
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出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2023年第6期11-14,19,共5页
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基金
国家自然科学基金(41671386)。
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文摘
高精地图为自动驾驶定位、感知、规控等模块提供诸多超感知范围的车道级地图要素,是L3及以上自动驾驶中不可或缺的一部分。高精地图精度高且数据量大,而通常自动驾驶车端算力有限,因此离不开高精地图数据引擎对要素的快速解析与动态提取。本文提出了一种面向自动驾驶的高精地图数据引擎模型,通过对高精地图进行数据转换、要素获取、地图匹配、路网构建、数据播发、车载以太网传输、路网重建与应用适配,持续高效地为自动驾驶提供所需的静态与动态要素信息,以满足车辆在行驶过程中对高精地图的实时需求。
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关键词
高精地图
数据引擎
模型
自动驾驶
电子地平线
数据重构模块
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Keywords
high precision map
data engine
model
autonomous driving
electronic horizon provider
data reconstruction module
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分类号
P28
[天文地球—地图制图学与地理信息工程]
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题名通用化高精地图数据模型
被引量:15
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作者
张攀
刘经南
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机构
武汉大学测绘学院
贵州宽凳智云科技有限公司北京分公司
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出处
《测绘学报》
EI
CSCD
北大核心
2021年第11期1432-1446,共15页
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基金
国家重点研发计划(2018YFB1305001)
国家测绘地理信息标准制定项目(道路高精度电子导航地图数据规范
道路高精度电子导航地图生产技术规范)。
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文摘
高精地图逐渐成为自动驾驶不可或缺的组成部分,但是其数据模型和表达方式尚未形成统一标准,特别是在生产制作和数据交换阶段,缺乏具备通用性和大规模应用能力的数据模型。针对这一问题,本文分析了当前主流高精地图数据模型NDS、OpenDRIVE和lanelet的优缺点,提出了一种通用化的高精地图数据模型Whu map model。车道模型方面,采用车道组为数据管理单元,由同一路段上的一个或者多个车道组成。车道由车道的左边界线、右边界线、车道中心线、车道属性构成。通过多种常见车道数变化场景下的车道拓扑构建,验证了该模型在表达上的有效性和稳健性。交通标志物模型方面,定义了地面标志物和交通标志牌,分别表达形状、类型、语义以及与道路、车道的关联关系等内容。通过大规模数据制作、NDS和OpenDRIVE格式编译,以及基于ADASIS V3协议的电子地平线应用试验,验证了Whu map model模型的实用性和有效性。Whu map model可以作为通用的交换规格,也可以应用到高精地图生产制作的各个阶段,同时向下兼容、易于扩展,有助于实现高精地图数据模型标准化,从而推进高精地图的规模化生产和应用。
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关键词
高精地图
数据模型
车道模型
自动驾驶
电子地平线
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Keywords
high definition map
data model
lane model
autonomous driving
electronic horizon
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分类号
P208
[天文地球—地图制图学与地理信息工程]
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