机械电子防滑差速系统运动控制方法研究

工程机械行驶在恶劣的施工现场,一旦驱动力超过轮胎与路面的附着极限,就很容易发生打滑现象,影响了机械行驶稳定性。为此,研究一种机械电子防滑差速系统运动控制方法。该方法首先利用轮速传感器采集工程机械的驱动轮速,然后以此为根据,估算工程机械的参考车速,最后构建PID与模糊控制的综合控制器,得出控制参数,并以此通过差速器调节驱动轮转速,将滑移率维持在最佳范围内(10%~20%为最佳值范围),避免发生打滑现象。结果表明:利用所研究方法进行控制,ZL50装载机四个车轮的滑移率均在2s内控制在10%~20%之内,证明了方法的应用效果,保证了工程机械的稳定行驶。