锅炉悬吊管焊接机器人初始焊位识别及电弧跟踪研究

针对超超临界锅炉悬吊管由于装配误差、焊接热变形等导致实际焊缝偏离示教轨迹的问题,搭建了一套基于视觉和电弧传感的自动焊接系统。进行了摄像机标定和手眼标定,识别初始焊位,采用"一目双位"的方式对目标点进行三维重建,实现初始焊位的导引。焊接过程中实时采集电流信号,进行滤波、傅里叶变换等信号处理,获得焊缝偏差量,发送给机器人控制器,实现焊缝跟踪。研究结果表明:初始焊位导引精度可达1mm,焊缝跟踪精度为1.3mm,焊缝成形良好。

装载机油箱角焊缝焊接电弧跟踪技术的实践与应用

介绍了一种用于装载机油箱角焊缝焊接的机器人系统,其具备电弧跟踪功能,分析了影响熔化极气体保护焊电弧跟踪效果的关键因素,在合理选择机器人焊接参数、角焊缝参数及工件外形尺寸参数条件下,实现了焊接机器人的稳定电弧跟踪焊接,获得了高质量的油箱角焊缝。这为焊接机器人在油箱生产中的应用提供了技术指导。

基于电弧跟踪技术的转向架构架焊接机器人焊接工艺

文中通过介绍焊接机器人采用电弧跟踪技术原理,设计基于电弧跟踪技术的转向架构架焊接机器人焊接工艺,验证不同板厚、不同坡口形式、不同焊接轨迹下焊接机器人进行电弧跟踪的稳定性,获得基于电弧跟踪技术的转向架构架焊接机器人焊接工艺参数,提升焊接转向架制造工艺装备水平,为今后同类产品的生产提供技术支持。

旋转电弧焊缝跟踪系统的智能化研究

旋转电弧焊缝跟踪系统的稳定性和可靠性是其应用推广要解决的问题,提高系统的智能化水平是解决问题的关键.对智能控制的观点进行研究,提出在自主性、主动性的基础上,建立以自我意识为控制核心的主体Agent,并以计算机为载体实现功能;分析了旋转电弧信号特性与数字处理方法,为其在计算机中的应用奠定基础.

窄间隙P-MAG焊电弧行为及信号传感特征分析

通过试验研究了坡口角度对电弧形态、熔滴过渡以及电弧信号特征的影响规律.结果表明,坡口角度越小磁偏吹越严重,并引起了熔滴过渡路径和电弧信号的改变.分析了窄坡口P-MAG摆动焊接的信号特征,发现当焊枪摆动中心偏离焊缝中心时,焊枪摆动到左右极限位置时的电弧信号存在明显差异——在焊枪偏向侧壁的一侧,焊枪远离侧壁运动过程中的电弧特征参数变化率远大于焊枪朝向侧壁运动过程电弧参数变化率,而在焊枪远离侧壁的一侧,侧壁位置的电弧参数不存在这种差异.焊枪偏离焊缝中心时在左右极限位置的电弧信号差异可以用来跟踪焊缝中心.

焊缝跟踪传感方式对比与选用

针对接触寻位、摆动电弧传感焊缝跟踪及激光传感焊缝跟踪的特点、适用工况等内容展开论述,总结了机器人摆动方式、电流采样周期、通信方式以及相位延迟等因素对摆动电弧传感精度的影响,分析了激光传感器的适应工况并对其在厚板深坡口、焊丝弯曲等工况下跟踪精度不佳的原因。通过对上述跟踪传感方式原理及适用范围进行对比分析,将有助于工艺人员根据实际产品特征选用适合的跟踪传感方式。

提高弧焊机器人跟踪精度的技术研究

弧焊机器人的主要工艺问题之一是需要保证零件焊接的一致性。当焊缝接头位置因各种原因发生变化时,需要借助传感器帮助弧焊机器人确定焊缝接头位置。论文重点介绍了提升弧焊机器人跟踪精度的方法,即增加电弧跟踪,使用焊接过程"壁方向指定"功能,对系统电流参数进行调整,提高拼搭质量,合理增加传感命令,增加"传感纠正"命令等,从而提升弧焊机器人的跟踪精度及焊接质量。

智能化技术在长输管道自动焊装备的应用现状及展望

为应对油气管道建设中不断提高的安全、质量及效率要求,适应变化的作业环境,智能化已成为自动焊技术发展的必然趋势。针对现有长输管道自动焊装备在自适应性控制方面取得的智能化成果,结合自动焊装备技术以及野外施工作业特点,对智能化技术在长输油气管道中的应用进行了适用性分析,并提出智能化升级方向和实施中的关键技术,为长输管道自动焊装备实现智能化提升和应用提供技术支持。

掘进机电控箱箱体自动焊工艺研究

通过对掘进机电控箱箱体自动焊工艺的研究,首次将电控箱焊接由机器人焊接代替原手工焊,提高了电控箱箱体的一次焊接合格率,消除了原手工焊存在的安全隐患,同时提高了焊缝外观质量与焊接生产效率。

空间中厚板相贯线轨迹多层多道机器人焊接系统

管管相贯的相贯线轨迹的机器人自动化焊接是锅炉、压力容器及相关行业的难题,介绍了空间中厚板相贯线轨迹多层多道机器人焊接系统的构成、工作原理。包括:作业对象的模型、焊道数据、系统软件,机器人系统的构成、离线编程、电弧跟踪原理及纠偏应用等。

浅谈OTC机械手有轨客车转向架小型工件的焊接难点与解决方法

轨道客车转向架上需要焊接的小型工件种类多,形状也大多十分复杂,极大增加了焊接难度和焊接时间。使用焊接机械手可以极大提高焊接效率和焊接质量。为了保证焊接质量及工作效率,通过实践与学习相结合,做了大量实验,解决了OTC机械手中一些编程与焊接过程中的难题,如接头的圆滑过渡焊接、改变电弧跟踪偏差值进行电弧跟踪、改变摆动值后进行焊接等。成功开发了多个小型工件自动焊焊接程序,保证了焊缝质量并减少了焊后修磨时间,提高了焊接质量,为200km/h动车组等有轨客车的生产提供了保障。

焊机配套工业机器人的接口技术

为了解决焊机配套工业机器人的通讯问题,介绍了一种如何利用焊机配套工业机器人的混合通讯方法,并且在基于华远焊机配套发那科(FAUNC)机器人上实现。采取了数字通讯和模拟通讯并用的通讯方式,不但实现了普通的焊接功能,而且实现了接触传感功能和电弧跟踪功能,极大地提高了整套设备的现场生产能力。整套工业机器人焊接系统性价比高、适用性强。

焊接机器人的选择和应用

本文主要介绍焊接机器人的焊接寻位原理、电弧跟踪功能及焊枪选择等方面,通过对KUKA、ABB、FANUC和AR CMAN四种焊接机器人性能特点和使用对比,揭示不同品牌焊接机器人的特点,皆在为选择、应用焊接机器人方面提供一定的参考价值,同时对焊接机器人的广泛应用具有重要的指导意义。

PR1400P机器人在弧焊领域的应用

随着机器人技术的飞速发展,以及人口红利的逐渐消失,机器换人已成为当下中国最热的话题,其中所占比例最高的机器人应用为弧焊领域。针对弧焊领域,仅提供一台机器人本体和焊接设备是远远不够的,它还无法解决弧焊所特有的一些工艺要求,还需要搭载摆动焊、电弧跟踪、多层多道、外部轴联动焊接等多种焊接工艺包和装备,才能轻松应对机器人自动化焊接市场需求。

基于KUKA弧焊机器人的盾构机关键部件焊接工作站

针对盾构机关键零部件的焊接特点,基于KUKA弧焊机器人研制了自动化焊接工作站。利用焊接机器人接触寻位、多层多道焊和电弧跟踪等功能实现盾构机联体刀座工件的自动焊接。焊接实验结果表明,所研制的盾构机关键零部件焊接工作站能够满足离散制造企业的零部件小批量自动化焊接生产。

焊接机器人系统在特高压变压器油箱制造中的应用

本文以特高压直流变压器油箱的箱壁、箱盖作为应用实例介绍了机器人焊接技术在特高压变压器油箱制造中的应用,同时介绍了所用的机器人焊接关键技术及特殊焊接工艺。

港珠澳大桥钢箱梁制造自动化技术

从钢箱梁U形肋加工、自动组装、自动化焊接、U形肋角焊缝相控阵检测、Mini焊接技术及焊接数据管理6个方面,介绍港珠澳大桥钢箱梁正交异性桥面板单元制造过程中所采用的自动化技术和装备,对正交异性板单元制造先进技术和装备的推广具有借鉴和指导意义。

传感技术与上位系统在低重复精度焊接中的应用

文中描述了组装偏差在±3 mm的货车制造业大批量应用焊接传感跟踪技术和配套辅助技术的经验。详细介绍了焊接传感技术在不同工况下的运用,低精度焊接场合辅助技术的研究应用以及上位系统在该焊接场合的实际应用。为各大型低重复精度组焊部件制造厂家投入较低成本的机器人全自动焊接工作站提供了参考思路。