分布式多电机驱动机械手系统的协调跟踪

针对有向图网络中多电机驱动机械手的协调跟踪问题,综合考虑机械手动力模型的电机动态特性和非匹配参数不确定性,提出了一种分布式自适应控制算法。该算法在仅有部分跟随机械手能够获取虚拟领航机械手信息的情形下,首先,对每个跟随机械手设计分布式估计器,然后,采用反演技术和自适应控制策略设计分布式自适应控制算法,使所有跟随机械手对虚拟领航机械手的跟踪误差指数收敛到零的小邻域内,且避免了对关节角加速度的测量。最后,仿真验证了所提出的控制算法的有效性。