电梯导轨装配视觉识别与定位系统设计

为了实现电梯导轨装配过程中拉铆动作的自动化,将智能视觉识别与定位系统引入电梯导轨装配自动线设备中。电梯导轨与连接板自动装配拉铆动作实现的关键在于两者孔位的对中动作。尤其在工况不佳的场合下,需对相机采集到的图像进行预处理与相机标定,实时获取导轨与连接板孔的坐标数据,并反馈给定位系统,调整定位误差,顺利完成拉铆动作。现场调试表明,所设计的与自动拉铆机械装置相配的视觉识别与定位系统,能较为准确地识别零件特征并进行识别与定位,满足电梯导轨装配工业应用要求。

曳引式电梯导轨安装精度与平层准确度检验方法研究

为保障曳引式电梯的运行安全,根据电梯安全运行需求,设计了一种针对导轨安装精度与平层准确度的全新检验方法。选择激光准直测量法作为主要检测方法,根据检测需求,选择探测标靶、激光准直仪器等作为导轨安装精度检测的主要设备,布置曳引式电梯导轨安装精度检测现场。采集装置反馈的光电信号,引进最小二乘法,进行曳引式电梯导轨顶面直线的拟合,计算电梯导轨安装直线度误差。引进间接测量法,设计电梯平层准确度检验。实验结果表明,此方法可实现对曳引式电梯导轨安装精度与平层准确度的检验,检验结果与人工测量结果几乎一致,说明其在实际应用中效果良好,可使检测结果具有较高的可靠度。

基于激光扫描技术的电梯导轨垂直度和共面性检测方法研究

本文通过对激光扫描技术原理的深入研究,结合三维坐标测量机原理及激光干涉仪原理,详细介绍了基于激光扫描技术的电梯导轨垂直度和共面性检测方法的设备选择原则、检测步骤和关键技术要求,旨在探讨一种高效的检测方法。

浅析无人机在电梯导轨几何参数巡检系统中应用的可行性

本文设计了一套基于无人机和激光轮廓传感器的电梯导轨几何参数测量方法和系统,以激光垂准仪为竖直基准,采用CCD相机获取光斑位置,利用线激光轮廓仪测量电梯导轨轨距,结合无人机光靶位置与导轨轮廓测量参数,计算得到导轨垂直度公差。采用无人机技术,能够快速、准确、全面地完成电梯导轨几何参数的自动化测量,具有测量速度快、自动化程度高等特点。

基于机器视觉的垂直电梯导轨多参数检测方法研究

垂直电梯导轨在使用过程中会受外力干扰而使得导轨的形态发生改变,影响电梯的平稳运行。该文针对电梯导轨垂直度、共面性、导轨间距等重要参数的检测难题,采用基于机器视觉的垂直电梯导轨多参数检测方法对其进行检测。以激光铅垂仪产生的光线为基准线,当检测装置紧密贴合导轨腹板进行攀爬时,导轨的状态将反映在装置与激光光线的相对位置变化上,装置携带CCD工业相机对基准线在装置上投影所成激光光斑的位置变化进行检测,从而得到导轨参数信息。现场实验结果表明,检测方法可以实现垂直电梯导轨多参数的自动化测量,对导轨参数最小变化偏差的检测精度可达0.01 mm。

电梯导轨校准机器人力位控制研究

针对电梯导轨校准机器人校准电梯导轨时,校准精度低和校准力不可控等问题,提出一种基于改进的粒子群-模糊PD(PsoFuzzyPD)的电梯导轨校准机器人力位控制方法。首先,根据力位控制需求设计了电梯导轨校准机器人的整体控制框架;其次,设计了基于改进的粒子群-模糊PD控制器作为机器人力位控制器的内环控制器;最后,根据机器人的力控制需求设计了阻抗控制器、sigmoid函数的阻抗控制判别模块和期望力控制模块。仿真结果表明,所提方法的力控响应超调更小,震荡更少,笛卡尔空间的轨迹跟踪偏差也更小,可以有效控制导轨校准力和导轨校准精度,在电梯导轨安装领域拥有很好的推广应用价值。

电梯导轨检测系统及检测方法研究

电梯导轨分为电梯轿厢导轨和电梯对重装置导轨是固定在电梯井道或有足够承载能力的刚性结构上的电梯重要部件,它是电梯升降的基础,它可以为轿厢和对重装置提供引导,是电梯的重要部件,对电梯的安全运行有着重大影响。因此合理的设计和检测是验证电梯轨道检测系统可靠性的必要前提。目前,通用简单经济对电梯导轨系统垂直度等性能的检测工具有铅锤、卷尺等简易工具,但是这些工具准确性需要很强的操作方法和技巧,才不容易引起误差。针对这种情况,应从定性检测的量化数据入手,以提高有关资料的准确性。

电梯导轨垂直度测量仪研究

介绍了一种将激光技术和图像处理技术相结合的用于对电梯导轨垂直度进行测量的仪器。文中首先介绍了该测量仪的工作原理、软件设计方案 ,然后介绍了阈值分割、质心公式及霍夫变换等图像处理所用的算法。对于圆的霍夫变换 ,用对圆方程求导的方法将三维参数空间降低为二维处理 。

电梯导轨几何误差测试系统

开发了一套电梯导轨测试系统,该系统用于静态测量电梯导轨的几何参数,包括导轨三个导向面的直线度、平面度、导轨的宽度、高度、垂直度和扭曲度等。在测量系统中,5 个光栅传感器通过适当配置用于测量电梯导轨三个面的直线度,两侧面的平面度和导轨的其他参数可以通过这些传感器的值经过适当的数学变换获得。用一个双频激光干涉仪标定了系统导轨的运动误差,用有限元分析方法对测量时导轨的挠度进行建模,进行了系统误差和挠度的补偿。实验表明,系统的测量误差小于0 .05mm。

电梯导轨垂直度检测机器人运行机构设计

为实现电梯导轨垂直度检测自动化,设计了电梯导轨垂直度检测机器人.采用多磁轮吸附机构和下滑制动机构,实现了机器人在竖直导轨上的安全自主运行.其中的顶磁路和导向磁轮采用了优化的磁路结构设计.不同条件下的吸附力测试表明,设计的磁轮能够适应恶劣工况.

电梯导轨立式压力矫直关键技术研究

为解决在垂直方向上具有非对称性的电梯导轨的弯曲变形矫直问题,提出确定电梯导轨立式矫直的反向弯曲曲率和矫直下压量的理论模型,给出明确的矫直曲率方程和矫直行程公式.从电梯导轨生产工艺流程出发分析电梯导轨弯曲变形原因,并基于弯曲变形测量数据拟合出电梯导轨垂直方向弯曲变形的原始弯曲曲线,利用线性弹塑性理论分析了导轨立式压力矫直的反向弯曲曲率与原始弯曲曲率间的关系,给出具体的导轨压力矫直曲率方程,可便捷得到矫直一定原始曲率的矫直反弯曲率.为便于实际电梯导轨矫直的操作,利用所得的反弯曲率进一步推导出矫直行程的表达式,可直接用于计算矫直一定原始弯曲的矫直行程.利用该方法,对T90/B电梯导轨进行求解,给出其初始弯曲曲率与反弯曲率、矫直下压量的关系曲线,并对其进行有限元验证,结果显示,计算矫直行程和矫直曲率的方法有效可行.

电梯导轨反弯矫直弹塑性变形分析

电梯导轨是电梯的重要组成部件,它的平直度直接影响电梯的运行性能,如平稳度、噪声等。本文应用材料力学与弹塑性力学理论,分阶段推导了电梯导轨T型钢进入弹塑性弯曲变形时中性层的变化规律及弯矩的表达式,给出了弯矩比与弹区比的关系式,为其矫直参数的设计计算提供一定的参考。

基于虚拟仪器的电梯导轨多参数测量系统

提出了一种基于虚拟仪器平台的电梯导轨多参数测量系统.系统中采用基于位置敏感探测器(PSD)的激光准直测量技术,实现了对导轨弯曲、失调、接口处台阶等参数的测量;采用双电感传感器差动测量法实现了对两列导轨间距变化的测量;采用数字量接近传感器实现了对导轨接头及支架的位置的准确测量.在软件设计中,应用COM技术将LabVIEW与MATLAB相结合构成功能强大的虚拟仪器开发平台,实现了整个测量系统的集成化和自动化.现场试验证明,该测量系统可以高效、准确地完成对电梯导轨的多参数测量任务.导轨表面形状误差的测量标准偏差在70m的测量范围内为0. 3mm.

电梯导轨表面轮廓的在线检测与分析系统

该系统包括PSD,激光垂直准直器,数据采集箱和应用软件四个部分。激光准直器发出的 光分为两路:一路用于建立测量的垂直基准;另一路用于补偿光束的随机漂移。与导轨紧密相连的PSD用来检测导轨表面与垂直基准的距离变化。实验结果显示:使用降噪技术后,系统在50米测量范围内精度达40m,导轨直线度标准差也减小。

基于PSD的电梯导轨动态测量系统

研制了 1种基于PSD的激光准直测量系统。该测量系统利用PSD的高分辨率、高响应速度等特点 ,可以准确、动态地测量电梯导轨的直线度 ,铅垂度等参数。

电梯导轨侧弯矫直建模仿真与实验

为研制全自动电梯导轨矫直机,建立矫直电梯导轨侧向弯曲变形的理论模型,模型中对如何确定电梯导轨侧弯矫直的关键参数,如矫直压头、支点的布置及矫直行程的确定进行分析,利用弹塑性力学理论推导矫直一定原始弯曲的曲率方程式,为便于电梯导轨侧弯矫直的实际操作,进一步阐述矫直下压行程的确定方法,给出矫直行程计算表达式。为验证理论模型的可行性,将其应用于T90/B系列电梯导轨的侧弯变形矫直,给出该系列导轨侧弯矫直的反弯曲率、矫直下压量与原始弯曲曲率的关系曲线,利用ANSYS有限元对实例进行仿真分析,并设计电梯导轨侧弯矫直实验,通过比较理论模型结果、有限元仿真结果及实验数据,验证了本文所提出的电梯导轨侧弯矫直模型的可行性。

电梯导轨直线度测量系统的研究与设计

研制了一种基于位移传感器的电梯导轨直线度测量系统,用于测量电梯导轨顶面直线度,为电梯导轨出厂提供更为精确有效的数据。介绍了该系统的组成、硬件原理以及机械装置;该系统由电阻式位移传感器对导轨的顶面直线度进行采样,经信号整形后,送给STC系列单片机12C5410AD进行处理、分析以及显示;并用最小二乘法与最小区域法对实际测量数据进行了误差判定。结果证明:该系统的测量误差满足要求,具有较高的推广与应用价值。

电梯导轨直线度测量装置研究及其误差评定

针对电梯生产厂家,开发了电梯导轨直线度测量系统,并对测量结果进行误差评定,说明该系统用于测量电梯导轨直线度,为电梯导轨出厂提供了更为精确有效的数据。介绍了测量系统的机械结构组成、测量原理;分析了测量误差产生的原因和消除方法;并对误差评定方法进行了详细的介绍。

高层电梯导轨多参数测量系统的设计与实现

笔者提出了一种基于角速度传感器与STM32控制器的电梯导轨多参数测量系统。采用角速度传感器、编码器和基于光敏位置传感器PSD的激光准直测量技术实现了对电梯单个导轨的垂直度、平面度以及双导轨平行度的测量。实验表明测量系统可以快速、准确、稳定地实现对单个导轨的垂直度、平面度以及双导轨平行度的测量。