基于模糊PID的电气试验机器人作业角度自动控制方法

电气试验机器人因其复杂的多关节、多自由度结构,在作业角度自动控制上常受系统扰动影响,导致控制误差明显。因此,提出基于模糊PID的自动控制方法。首先,为电气试验机器人的机械臂建立基坐标系,并为其末端工具建立三维坐标系,通过计算各关节的运动旋量,确定机器人的运动位姿和作业角度;其次,设计模糊PID控制器,将模糊控制规则与PID控制结合,得到调整值并进行校正。实验结果表明:所提方法对机器人作业角度的自动控制效果显著,轨迹跟踪精确,控制误差小,具有良好的适用性。

10kV高压断路器电气试验机器人接线装置研究

高压断路器是电力系统中重要的控制和保护设备,而电气试验是保证其正常运行的关键步骤。传统的高压断路器电气试验是由人工完成的,效率低,危险程度高,无法满足日益增长的电力系统对高压断路器的高质量要求。为此,本文提出了一种适用于10kV及以下等级断路器电气试验的机器人接线装置。该装置包括整体框架、传感器、电压信号转换模块、通信接口和电源模块等,具有自动化程度高、现场安装便捷、接线简单等特点。