新型混联输送机构的机电耦合动力学模型研究

针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,基于机构结构特点,采用解析法对其进行运动学逆解分析,在此基础上,采用Lagrange方法首先建立机构的笛卡尔空间动力学模型。然后,利用矢量控制技术,建立交流永磁同步伺服电机的动力学模型。根据力矩匹配的原则,联立机构和交流伺服电机的动力学模型,得到整个系统的机电耦合动力学模型。最后利用MATLAB软件对所建立动力学模型进行仿真分析,并同时利用ADAMS建模进行对比验证得到主动关节驱动力和驱动力矩变化曲线,验证了所建立动力学模型的可靠性及考虑机电耦合的必要性,为进一步实现该电泳涂装输送机构的高性能控制及实际工程应用奠定了基础。