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题名机器人电液伺服关节的仿人智能控制实践
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作者
王昌银
王应建
林建亚
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机构
浙江大学流体传动及控制研究所
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1990年第5期25-29,共5页
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基金
国家教委开放实验室科学基金
国家<七.五>重点科技攻关项目
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文摘
为解决关节式液压伺服机器人的动态控制问题,使机器人达到希望的响应要求,本文根据仿人智能控制器的基本思想,提出了新的改进算法,并针对喷漆机器人的关节电液位置伺服系统,进行了在新的仿人智能算法下的计算机仿真和实时控制研究.实验证明.控制算法是有效的.
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关键词
机器人
电液伺服关节
智能控制
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Keywords
intelligent control
robot control
digital simulation
microcomputer
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分类号
TP242.027
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名重载足式机器人单关节驱动系统H_∞控制器的设计
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作者
王天玉
叶正茂
佟志忠
张辉
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机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
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出处
《机电工程》
CAS
2016年第11期1386-1391,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51575121)
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文摘
针对某节能型重载足式机器人单关节电液伺服驱动系统动态跟踪问题,对重载足式机器人节能型单关节电液伺服驱动系统特性、H_∞控制等方面进行了研究,建立了系统数学模型,提出了采用扩展H_∞混合灵敏度控制,引入了转换环节,将实际对象虚轴极点转换到传递函数或控制器中,解决了因单关节电液伺服驱动系统传递函数分母存在积分环节引起的奇异H_∞问题。通过采用扩展H_∞混合灵敏度三块加权函数法求解H_∞控制器,选择适当的加权函数,基于Matlab/Robust工具箱,设计了扩展H_∞混合灵敏度控制器,基于Matlab/Simulink平台搭建了系统仿真模型,对扩展H_∞控制的单关节电液伺服驱动系统动态跟踪特性及其系统稳定性进行了评价。仿真实验结果表明,H_∞控制系统满足鲁棒性及鲁棒性能要求,控制系统动态响应满足2 Hz正弦信号双十指标要求。
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关键词
关节电液伺服驱动系统
扩展H∞控制
混合灵敏度控制
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Keywords
joints hydraulic actuators system
extended H∞ control
mixed sensitivity control
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分类号
TH39
[机械工程—机械制造及自动化]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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