电磁导向式差速型自动导向车导向控制仿真系统

针对电磁感应式差速型自动导向车 (AGV)的导向控制系统 ,提出一个相对简化的运动学参考模型 ,并以此作为AGV导向控制系统设计的基础 ,利用MATLAB/Simulink建立了控制仿真系统。通过该仿真系统可以验证诸如PID、模糊控制等AGV运行控制方式 ,检测AGV在多种干扰信号下的运行特性 ,以及测试由AGV车体结构上的变化所带来的影响。另外 ,在Simulink仿真环境中 ,可以直接通过图表方式监测任意状态变量的变化趋势 ,参数的更改相当便捷。试验证明 ,由该仿真系统模拟的参数比较接近实际监测到的数据 ,对于实际小车的控制具有一定的参考价值 ,为今后AGV控制系统的设计提供了依据。

电磁导向智能车设计探讨

文章主要介绍了以MK60DN512VLQ10微控制器为核心控制单元的电磁导向智能车。其使用6*8mm 10m H工字型电感进行路况采集,通过舵机打角、双电机差速实现对智能车方向控制和速度控制;采用干簧管对起跑线进行检测,实现停车控制。电磁导向智能车的设计及开发过程中主要涉及车模机械结构调整、控制算法的开发、信号采集放大电路和电机驱动电路的设计。

DT-1.5电磁导向车的研制

本文阐述了电磁车的结构、研制中的几个问题。

稀土永磁悬浮阵列的电磁导向结构设计

永磁阵列悬浮结构(Magnetic Array Suspension,简称MAS)与管道物流系统相结合,为新型物流运输系统带来了新的机遇,但永磁悬浮结构在实现垂向零功率自稳定悬浮的同时,存在着横向侧偏力的挑战。本文以MAS悬浮结构为研究对象,探索一种能够实现横向可控的电磁阻尼系统结构。首先,在ANSYS有限元仿真环境下探究MAS悬浮机理,分析垂向悬浮力同悬浮间隙的变化关系,及横向侧偏力随横向间隙变化的规律;其次,针对悬浮结构特点,提出了斥力型和吸力型两种电磁导向方案,并研究分析了两种方案下磁场分布特点及磁密走势;最后,在三维模型的基础上,分析并总结了电磁激励、横向间隙与侧偏力的力学关系。仿真结果表明,斥力型方案下,导向力与横向间隙呈近似线性关系,但受MAS永磁体影响,需要初始电流用于抵消永磁吸力;吸力型方案中,导向力与横向间隙呈非线性关系且不受永磁体影响。综合而言,在相同条件下,吸力型方案更加可行,磁能利用率更高,为研究永磁悬浮系统的性能提升和工程应用提供了一种可行的结构设计方案。

基于主动导向的构架式中低速磁浮曲线通过性能仿真

为提高磁浮车辆悬浮架的功能特性,针对悬浮架的技术一直在不断改进。以一种主动导向的构架式中低速磁浮悬浮架为研究对象,基于其导向电磁铁进行理论计算和二维、三维电磁仿真,对其磁场分布特性和变化特性进行分析,并对导向电磁铁导向力随气隙和电流变化关系进行模拟;基于拟合所得的导向力公式建立含主动导向控制的中低速磁浮车辆动力学模型,采用Simpack和Matlab等软件联合仿真其通过70 m最小半径曲线和550 m最大半径曲线的动力学响应,检验悬浮架结构的合理性和可行性。结果表明,导向电磁力的仿真数值充分考虑了电磁铁的漏磁、边缘效应和磁饱和现象,相较于理论数值更接近实际数值;基于模拟关系和仿真结果误差棒拟合所得导向电磁力公式相关参数高于0.9,符合拟合精度要求;利用拟合公式设置的导向控制系统,能够使得构架式中低速磁浮车辆以10 km/h速度顺利通过70 m最小半径曲线,以80 km/h速度顺利通过550 m最大半径曲线,悬浮间隙均不超过4 mm的标准限值,车体的横向、垂向加速度均不超过2.5 m/s2的标准限值,车辆运行平稳性指标始终不超过2.5,属于优秀级别,悬浮架结构合理。

井下电磁源磁场在铁磁环境下的衰变机理研究

为了分析在电磁导向钻进过程中井下电磁源所受到的铁磁干扰因素,对电磁源磁场在铁磁套管影响下的衰变原因进行针对性研究。利用镜像电流分析法在恒定磁场边界条件下对于不同磁导率介质交界面上的磁场矢量的变化规律进行了分析,得出在井下套管的铁磁环境下其磁感应强度的衰变规律。利用软件分析了套管对电磁场的阻碍作用,并通过试验进行验证。研究结果表明:电磁源在铁磁环境下的衰变主要是由于在井下铁磁物质磁导率与周围其他介质磁导率存在的差异而导致的。

新型混合励磁导向装置工作机理与参数设计

提出一种非接触、低功耗的新型混合励磁导向装置,可广泛应用于电梯、水平运输系统的无接触导向。在阐述其结构与工作原理基础上,利用磁路法建立等效磁路分析模型,计算各支路的磁通量,结合能量虚位移法,推导出不同电流和位移时水平方向电磁力的解析表达式。在此基础上,以最大水平力所需要的永磁磁通量和控制磁通量为目标,参照水平磁力的数学表达式,开展电磁参数和结构参数设计。建立二维有限元分析模型,对比分析电磁力-电流、电磁力-位移特性,并研制实验样机,验证电磁力解析表达式的正确性和参数设计的合理性。

新技术在广安构造水平井开发中的应用

广安构造储层具有低孔、低渗、低压特征,储层水敏、盐敏、应力敏感,储层遇到损害后,很难用其它措施恢复产量。欠平衡水平井钻井技术是开发广安构造的主要手段。广安构造使用了中空玻璃微球欠平衡、油包水欠平衡、气体欠平衡等欠平衡技术;使用了长水平段水平井技术、分支井技术、旋转地质导向技术、电磁波随钻地质导向技术等先进的水平井技术。通过对多种技术的结合使用,完善了各项工艺技术,总结出了几套适合广安构造开发的水平井钻井方案。

A study of EV induction motor controller based on rotor flux oriented control

Induction motor is a multi-parameter, non-linear and strong coupling system, which requires efficient control algorithms. In this paper, rotor flux oriented control （FOC） algorithm based on voltage source inverter-fed is deduced in detail, including stator voltage compensation, closed-loop PI parameters＇ calculation of torque and rotor flux. FOC＇ s Simulink model is setup to simulate torque and rotor flux＇s response. At last, the experimental results are shown.