可选频电磁导引系统电路设计

针对自动导引小车(AGV)的工作要求,设计了具有多路电磁信号识别功能的电路。导引检测模块通过将检测的磁场强度变化转化为电压信号的变化,进而差动调节机器人的运动姿态,使传感器始终处于电磁场平衡状态,机器人沿预定轨道运行。上位机与装置控制系统之间的通信采用无线传输技术。主要对模拟电路部分进行了研究和仿真。实验结果表明,本系统具有较好的实时性和导航精度。

微型飞行器电磁导引头定位方法分析及验证

对微型飞行器电磁导引头的定位方法进行研究,设计了适合于在微型飞行器平台上使用的电磁导引头原理样机。详细介绍了电磁导引头的定位原理;根据信号的自由空间传播模型,建立了定位测量方程,推导了定位方法;利用仿真的方法分析了测站数、测量误差等对定位结果的影响;介绍了开发的原理样机结构并给出了标定和实验结果。

微型电磁导引头应用RF-MEMS的初步分析

系统分析了反辐射武器和微型飞行器特点,提出了利用微型飞行器作为反辐射武器的概念,并在细致分析电磁导引头操作原理和微型飞行器特点的基础上选择了适用的探测方案。还介绍了射频微机电系统(RF-MEMS)技术的特点,并初步分析了利用RF-MEMS器件部分替代目前微型导引头中的部件的可能性。

一种基于RFID的AGV电磁导引新方式

针对传统电磁导引方式存在的缺陷,提出了双线轨道和节点RFID导向方法;进一步降低地面和系统成本,提高了路径设计及更改的灵活性;利用RFID中定位及存储关键词等方式增强了AGV自主导引能力;最后展望了新导引方式及AGVS在物联网中的应用前景和使用方式。

电磁导引器电路设计及数据采集分析软件

介绍自动导引车导引传感器的硬件电路设计原理 ;

电磁导引智能小车的设计与实现

以全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛为背景,介绍了一种基于电磁导引的自主寻迹智能小车系统。综合考虑电磁组的各种复杂赛道元素,设计了"四横两斜"的混合线圈排布方案,在此基础上提出了一种基于分段拟合建模与动态加权融合的赛道位置解算方法。试验结果表明,该方法具有良好的环境适应性,电磁小车可针对不同路径高速稳定地运行。

一种基于RFID的AGV电磁导引新方式

针对传统电磁导引方式存在的缺陷,本文提出双线轨道和节点RFID导向方法,进一步降低地面和系统成本,提高了路径设计及更改的灵活性。

电磁导引小车最小精确定位系统的研究

针对传统电磁导引很难实现精确定位和定位算法计算复杂度高的问题,提出了一种基于电磁导引的寻线行驶的小车,利用电流导轨外磁感应强度的差别进行导引定位的技术,依据毕奥-萨伐尔定律和独立提出的三维空间感应电动势的计算模型,对小车建立最小的精确定位系统的方法。此方法能对电磁导引小车建立最小精确定位系统,而且定位算法不复杂。通过实验证明此方法是可行的。

电磁导引线位置检测中的传感器排布设计

以第十届全国大学生"飞思卡尔杯"智能车竞赛电磁导引组为背景,研究了不同形状轨道中导引线位置的确定,从直道展开讨论,考虑到导引线电流小,频率低,认为其附近磁场分布均匀。进行了传感器的设计以及曲线拟合算法和差值法的电感排布。分析了两种方法的原理及位置解算,使用双电感差值法解决单个电感无法分辨左右的问题,小车实现了利用电磁原理确定导引线位置自主行驶。

基于全连接神经网络的车辆短预瞄电磁导引方案

电磁导引是一种车辆自动导引方案,广泛应用于工业、物流等领域。为解决现有电磁导引方案对车辆机械结构要求较高、易受传感器预瞄距离短的限制、难以应用于小型自动导引车辆的问题,提出了一种基于全连接神经网络的导引方案。通过数据分析寻找有限预瞄距离内的最优传感器排布方案,设计和训练全连接神经网络模型,对车身姿态及车后道路的信息进行全面预测,以弥补传感器短预瞄所造成的前向道路探测能力的不足。经模拟和实际测试,该方案能极大改善较小体积车辆的短预瞄电磁导引系统的控制效果,实现车辆的稳定快速运行。

电磁导引线位置检测技术研究

以第十届全国大学生"飞思卡尔杯"智能车竞赛电磁导引组为背景,本文研究了不同形状轨道中导引线的位置,进行了传感器的设计,分析比较了曲线拟合算法和差值法的原理及优缺点,最终选用差值法,对竞赛增加的直角轨道以斜向电感值代替外侧两电感值解算位置从而将直角弯道处理为普通弯道,对小S、连续大弯和坡道设计出利用三电感定位电感排布特点识别路况信息的方法,实现了速度规划和舵机动态P控制。

应用于AGV的CPS电磁导引传感器设计

研究了采用无接触供电(CPS)进行供电、导引的自动导引车(AGV),使AGV的运行时间与效率得到有效提升,AGV系统的集成度高,具有丰富的应用前景。详细分析了CPS原边的磁场强度分布,完成传感器布置与硬件电路的设计方案。推导得出测量电压与位置偏差的函数关系,提出一种处理路径偏差的改进算法,提高了检测精度。实验结果显示,路径偏差在-30^+30mm范围时传感器的检测精度小于5mm,表明该设计方案可行有效,达到了AGV的应用要求。

韩国三星公司的电磁导引AGV

韩国三星(SAMSUNG)公司生产的电磁导引AGV已在我国使用,现对其单机的控制系统、车体系统、行走系统、移载系统、安全与辅助系统及主要性能指标作一简单的分析与介绍。

托板式电磁导引停车搬运机器人系统的研究

本文介绍了一种用于无人自动化停车系统的托板式电磁导引停车搬运机器人,对单机基本构成、性能指标、移载方式、运行环境下的系统构成和作业原理等作了分析。通过对不同导引方式、不同移载方式的特性描述和对比,阐明了该机器人在车身姿态控制、抗干扰性、较低设计制造成本等几个重要方面具有独到优势。

电磁导引的两轮自平衡移动机器人设计

设计了一种能在运动过程中按需转向的电磁导引的两轮自平衡移动机器人系统.介绍了该系统的机械结构、工作原理及控制系统设计,并建立了系统的数学模型.针对两轮机器人的运动及平衡控制问题,基于极点配置思想设计了状态反馈控制器,同时利用卡尔曼滤波器对机器人的姿态信息进行最优估计.实际调试结果表明:所设计的机器人具有很好的自平衡能力,并实现了直立平移和转向的功能,验证了系统设计的可行性和控制算法的有效性.

电磁导引智能车仿真平台设计与实现

设计并实现了一套电磁导引智能车的仿真平台,包括软件仿真和硬件仿真2种模式.前者通过软件模拟电磁导引,计算瞬时传感器状态,解决了电磁导引在动态过程中难以定量分析的问题.后者通过引入缩微车,实现硬件在环,解决了电磁导引中难以建立精确动力学模型的问题.实验结果表明:软件仿真与实际电磁环境相似度高,硬件仿真通过引入硬件在环,可实时观察并记录车体状态与控制效果.因此,该仿真平台适用于电磁导引智能车自主导航研究.

果蔬采摘机器人行走运动控制系统设计——基于磁导引

为实现果蔬采摘机器人作业时自主行走,研究采用磁导引技术和PID算法等实现对预定路径的跟踪。以磁导引传感器作为导航传感器,在果蔬采摘机器人平台上搭建转向控制机构,依据磁导引传感器工作特性,提出PID算法作为导引算法。根据导引传感器得到机器人当前位置相对于导引磁条的距离偏差,作为PID控制器的输入,将机器人前轮期望转角和车体期望速度作为输出,在Mat Lab中对算法进行圆曲线跟踪仿真。仿真结果表明:机器人可快速跟踪到预定路线,跟踪误差在±30 mm以内,直线段稳定状态误差在±5 mm以内。

采用CPS供电模式的AGV导引传感器的设计与实现

自动导引小车(AGV)应用无接触供电技术突破了传统动力只能采用电池的不足,同时还可以利用原边电缆对小车进行导引控制。在详细分析了原边电缆周围电磁场分布情况的基础上,通过对磁场检测方式的研究,完成了采用CPS供电模式的AGV导引传感器模块的设计与开发,实现了电缆偏差位置检测。实验测得位置偏差0～8mm以内,控制精度在±5mm以内,实验结果表明这种模块稳定,可靠,应用在AGV的自动导引中收到了很好的效果。

智能车转弯控制算法的仿真及分析

针对智能车平滑转弯的问题,文中提出了一种PID控制和预测控制相结合的控制算法。该算法借助预测控制算法的递推关系,有效地结合PID三个参数,实现对PID参数自整定和优化。文中的智能车导向系统选用的是电磁导引差速型转向控制,并用系统辨识中阶跃响应参数辨识的方法对电机建立近似模型,检测智能车在多种干扰信号下跟踪导引线的运行特性。借助MATLAB仿真工具对电机模型进行曲线仿真,仿真结果表明:电机能够充分利用当前已经检测到的路径信息做出转弯响应,并预测估计出下一时刻电机的转向信息,即使在多种干扰信号的情况下电机也能够平滑入弯,实现实时导线的轨迹跟踪。

Cyberdragon队智能车技术报告

赛车采用LC谐振回路对电磁导引的信号进行检测,通过电磁场强度分析赛道信息,用PID方式对舵机进行反馈控制。同时通过速度传感器获取当前速度,采用优化后的Bang-Bang控制实现速度闭环。