配电网电缆通道巡检机器人越障机构与控制系统设计

针对配电网地下电缆沟的环境特征,研制了配电网电缆沟巡检作业机器人。详细进行了巡检机器人机械方案设计,并进行了巡检机器人运动分析,从性能和越障能力两方面进行模型分析,计算得到巡检机器人最佳参数;对巡检机器人控制系统进行设计,并利用改进A~*算法设计了巡检机器人越障控制策略。由工控机运行控制策略,实现对机器人巡检、传动、感知和动力4个子系统的控制,指导机器人完成电缆通道内部巡检作业。对设计的巡检机器人进行实验验证,经水平直线实验、爬坡实验、越障实验验证,该巡检机器人可满足配网电缆明沟内复杂环境下巡检作业的要求。