无人机成像侦察段航路规划算法

针对无人机在进行倾斜成像侦察时航路容易越过安全界线及目标常被地形遮挡等问题,提出一种基于界线拐点的无人机侦察段航路规划算法。首先,分析了无人机搭载倾斜成像载荷对目标实施侦察过程中的航路飞行特征及相关约束;为使无人机在侦察时尽量靠近目标,优先将距目标较近的界线拐点作为参照点建立航路搜索区域,并根据侦察段航路特点,将该区域离散成多条潜在航路;通过构造封闭多边形将航路点越界问题转换为点是否处于多边形内部的平面几何问题,运用射线法判定;最后提出一种基于高程约束的方法来检测航路点与目标是否通视。仿真结果表明,本文算法规划得到的侦察段航路既满足任务区域的界线约束又能在成像时避开地形对目标的遮挡,具有较好的侦察成像效果。