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基于留优遗传算法的倒立摆最优LQR控制
被引量:
2
1
作者
周文彬
朱学峰
陈华艳
《控制工程》
CSCD
2004年第S2期160-163,共4页
被控系统稳定性与LQR控制器权重矩阵Q和R的选择有关。针对选择适当的Q和R使系统在约束条件下达到稳定性最优的问题,提出了一种通过留优遗传算法实现二级倒立摆系统LQR控制器参数寻优的新方法。以被控系统的动能积分为性能指标来实现寻优...
被控系统稳定性与LQR控制器权重矩阵Q和R的选择有关。针对选择适当的Q和R使系统在约束条件下达到稳定性最优的问题,提出了一种通过留优遗传算法实现二级倒立摆系统LQR控制器参数寻优的新方法。以被控系统的动能积分为性能指标来实现寻优,以能量为寻优性能指标,可使二级倒立摆系统各部分的稳定性以统一的量纲表示。可依据倒立摆系统的耦合性,从总体的角度考虑系统的稳定性。仿真的结果表明了该方法的有效性。
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关键词
二级倒立摆
LQR
留优遗传算法
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职称材料
题名
基于留优遗传算法的倒立摆最优LQR控制
被引量:
2
1
作者
周文彬
朱学峰
陈华艳
机构
华南理工大学自动化科学与工程学院
出处
《控制工程》
CSCD
2004年第S2期160-163,共4页
文摘
被控系统稳定性与LQR控制器权重矩阵Q和R的选择有关。针对选择适当的Q和R使系统在约束条件下达到稳定性最优的问题,提出了一种通过留优遗传算法实现二级倒立摆系统LQR控制器参数寻优的新方法。以被控系统的动能积分为性能指标来实现寻优,以能量为寻优性能指标,可使二级倒立摆系统各部分的稳定性以统一的量纲表示。可依据倒立摆系统的耦合性,从总体的角度考虑系统的稳定性。仿真的结果表明了该方法的有效性。
关键词
二级倒立摆
LQR
留优遗传算法
Keywords
inverted pendulum
LQR control
elitist preserving genetic algorithm
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于留优遗传算法的倒立摆最优LQR控制
周文彬
朱学峰
陈华艳
《控制工程》
CSCD
2004
2
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