基于白鲨算法的七自由度机械臂动力学参数辨识

本文提出了基于白鲨算法(WSO)的关节机器人动力学参数辨识方法。首先,利用SYMORO+软件建立了七自由度机械臂的动力学模型并将其转换为可辨识模型。其次,利用关节机器人的性质提取摩擦力矩进行摩擦模型辨识。然后,设计激励轨迹并让机器人跟踪该轨迹,用辨识摩擦模型计算关节力矩信号中的摩擦项并补偿。进而,采用最小二乘法(LS)估计器确定白鲨算法的搜索空间,并由白鲨算法迭代获得最优动力学参数。最后,在Franka协作臂进行了实验验证,结果表明所提方法相较于传统算法在规避局部最优解方面具有更好的表现,且得到的参数更准确。

基于鸟群搜索行为和余弦变异的改进白鲨优化算法

白鲨优化算法是受白鲨捕猎行为的启发设计的一种新元启发式算法。该算法在求解高维优化问题时,易进入早熟状态,寻优结果精度较低。为此,文章提出一种改进的白鲨优化(improved white shake optimizer,IWSO)算法。首先使用Sinusoidal混沌映射初始化种群,以提高种群多样性及初始解在解空间的分布性;其次,引入鸟群搜索行为,赋予白鲨游动速度自适应动态惯性权重,以提高算法的收敛速度;最后,在位置更新阶段引入精英白鲨余弦变异策略,利用余弦函数的周期性特征,驱使白鲨个体在精英白鲨的有限邻域内进行精细化开发,以提高收敛精度。在23个著名基准函数和CEC2014函数上做了性能对比实验,其结果表明,IWSO算法优于6种对比算法,适合求解函数优化问题。

基于白鲨优化极限学习机的三维力传感器非线性解耦

针对三维力传感器维间耦合干扰问题,以基于光纤布拉格光栅(Fiber Bragg Grating,FBG)的一体式三维力传感器为研究对象,提出了一种基于白鲨优化算法的优化极限学习机(White Shark Optimizer-Extreme Learning Machine,WSO-ELM)的非线性解耦算法。首先,设计了基于FBG的一体式三维力传感器,阐明该传感器波长漂移量与三维力的映射关系;然后,搭建静态标定实验系统,分析三维力耦合特征,并建立WSO-ELM算法三维力传感器解耦模型,利用白鲨优化算法(White Shark Optimizer,WSO)稳定、高效特点优化模型,寻找ELM神经网络隐含层神经元数与解耦时间的最佳参数组合,开展基于WSO-ELM的三维力传感器非线性解耦研究;最后,该传感器解耦后最大平均I类误差达到0.51%,最大平均II类误差达到0.65%,实现了基于WSO-ELM的三维力非线性解耦。为验证解耦效果,将WSO-ELM算法与极限学习机神经网络模型、反向传播神经网络、最小二乘法解耦效果进行对比实验。实验结果表明:WSO-ELM算法具有较好的解耦效果,能有效构建三维力维间耦合关系,同时降低传感器耦合干扰,提高传感器的测量精度,具有良好的非线性解耦能力。

一种基于灰狼策略的大白鲨混合优化算法

大白鲨优化算法可以有效解决一些连续搜索空间的优化问题,但存在易于陷入局部最优解和收敛速度慢等问题。提出的混合灰狼策略的大白鲨优化算法,通过结合灰狼优化算法中头狼的围剿策略,改进大白鲨优化算法中白鲨的围剿方案,可以获得更佳的局部开发能力。在大白鲨优化算法中的声音定位部分,通过引入变异的方式增加随机性,以解决局部最优问题。通过对算法进行Benchmark测试,并与粒子群、灰狼优化、白鲨优化算法进行比较,实验结果表明该算法在局部开发能力、收敛速度等方面有较好提升。

淡水白鲨头部溃烂病病原的分离鉴定及药敏试验

从患头部溃烂病的淡水白鲨(Pangasius sutchi)肝脏中分离到1株优势菌BS1,分别以腹腔注射、创伤浸泡和直接浸泡三种方式感染淡水白鲨。结果显示:该菌株能感染淡水白鲨,且毒力较强,腹腔注射0.2 m L该菌液(1×108cfu/m L)可导致受试淡水白鲨100%死亡,创伤浸泡感染(1×107cfu/m L)死亡率达83.3%,直接浸泡感染(1×107cfu/m L)死亡率为0%,受感染淡水白鲨出现与自然感染相同的症状。对菌株BS1进行形态特征观察和主要理化特性分析,初步鉴定为嗜水气单胞菌(Aeromonas hydrophila)。进一步选用16S rRNA对该菌进行分子鉴定,序列结果进行BLAST分析并构建进化树,结果表明:16S rRNA基因与Gen Bank上登录的嗜水气单胞菌的相应序列具有很高的同源性,进化树聚为一支。综合生理生化与分子鉴定结果,判定所分离的菌株为嗜水气单胞菌。药敏试验结果显示:该菌株对左氟沙星、诺氟沙星、恩诺沙星、氧氟沙星、庆大霉素、卡那霉素、新霉素、妥布霉素、阿奇霉素9种药物高度敏感。

抗争与妥协:生态层面上的辩证关系——论电影《大白鲨》中体现出的人与自然的关系

人与自然两者之间的关系长久以来一直为人类所探讨。究竟是谁在征服谁,谁又凌驾于谁之上,人类在探索这个问题的过程中已然付出了惨痛的代价。《大白鲨》作为一部成功的商业电影的同时,也为观众展现出了人与自然强烈碰撞的景象。事实上,人与自然之间的关系并非是对抗性的,它们只是存在于同一矛盾中的两个方面。这两者只有和谐共存,才能达到双赢的结果。从哲学范畴上来讲,人与自然是相互依存同时又不可分割的关系,人类只有正确认识并且尊重自然的客观规律,才能更好的利用自然造福自身。

浅析淡水白鲨的养殖

淡水白鲨鱼学名苏氏圆腹芒（Pangsius suthi），俗名又称芒鱼、淡水鲨鱼、八珍鱼、巴丁鱼，隶属于鲶形目、芒科、圆腹芒属，主要分布于东南亚一带的江河湖泊中。肉质细腻嫩滑，蛋白质含量极高。类似于海鲨、鲸等海洋动物，具软骨组织，含较高的硫酸软骨酸，故有很好的药用价值。

淡水白鲨养殖技术

淡水白鲨,又名苏氏圆腹(鱼芒),隶属于鲇形目,(鱼芒)鲇科,(鱼芒)鲇属,学名Pangasius sutchi(Fowler)。主要分布于东南亚一带,是泰国、马来西亚等地的优良淡水养殖鱼类。该鱼体表光滑无鳞,体形长而侧扁,具脂鳍,身体粉白色,各鳍条末端红色。由于其具有体色艳丽、生长快、食性杂、耐低氧、抗病力强、少肌间刺、肉质细嫩等优点,因而市场前景无比广阔。

《大白鲨》中的配乐

在《大白鲨》中,配乐显然属于后一种方式,并且有史以来,将交响乐头一次引入了电影配乐,这不仅对电影的主题起到了重要的突出作用,而且对片中食人鲨的恐怖、神秘和幻想作出逼真描绘,并取得了很大的成功。

新型大白鲨针布的应用实践

研究了新型大白鲨锡林针布对生条质量的影响问题。用aQura对新型大白鲨针布所加工的生条进行了检测,结果显示新型大白鲨针布所加工的生条与普通针布所加工的生条相比,棉结去除率高2.28%,平均纤维有效长度高0.57 mm,短绒率下降2.5%,大白鲨锡林针布有利于生条质量的改善,原因在于其良好的光洁度、耐磨度和锋利度。

大白鲨针布与格拉夫针布的比较研究

对国产大白鲨针布与格拉夫针布进行了对比试验,用常规检验方法对大白鲨针布和格拉夫针布所加工的生条和成纱质量进行了检验,结果显示,总体上大白鲨针布所加工的生条和成纱质量与格拉夫针布相差不大,大白鲨针布的性价比要好于格拉夫针布。

大白鲨锥齿化针布的使用效果分析

探讨了大白鲨锥齿化针布的特点及使用效果问题。大白鲨针布采用高耐磨合金钢为原料,针齿表面光洁度好,针齿棱边均为小过渡圆弧,十分有利于对纤维的梳理,针布的耐磨性也好。生产使用结果表明使用该种针布生产的纱线千米细节、粗节等指标明显好于同类产品,可以显著提高成纱质量。

TC5-3梳棉机采用大白鲨针布配套提高成纱质量的探讨

探讨了在TC5-3梳棉机采用大白鲨针布来取代Graf针布生产转杯纱问题。用AFIS单纤维测试系统和条干仪对生条和成纱质量进行了检测,结果显示在产量提高10%基础上,使用大白鲨针布配套所生产的纱线质量完全能满足织造要求。大白鲨针布性价比要优于Graf针布,大白鲨锡林针布采用锥齿化的设计是在产量提高10%以上条件下能进一步提高成纱质量的关键。文章对针布维护与使用也进行了探讨分析。

《大白鲨》运动休闲鞋

从经典电影《大白鲨》中获得的灵感。以拯救鲨鱼与保护海洋的环保行为为主题，打造了这一系列运动鞋。鲨鱼给人的形象是凶猛残忍和可怕的，却也有着对人类的恐惧和羞怯。

淡水白鲨

淡水鲨鱼第属芝科，芝属，学名苏氏园腹芝。俗称淡水虎头鲨．主要分布于东南亚一带．原产于马来西亚，1998年引进我国。它除了可作食用鱼之外，还有观赏价值，可与锦鲤混养。该鱼有黑、白、灰等三种体色，分河系与湖系，共有五个品种。河系：1、淡水河鲨灰体色；2、水品河鲨灰体色湖系：3、马来西亚白鲨体色纯白；4、马来西亚黑鲨背黑肚白；5泰国杂种黑鲨；体色深黑；黑色的俗称淡水黑鲨，原产泰国，1998年引进我国。

新型大白鲨针布的应用实践

研究了新型大白鲨锡林针布对生条质量的影响问题。用PremieraQura棉结短纤维测试仪对新型大白鲨针布所加工的生条进行了检测，结果显示新型大白鲨针布所加工的生条与普通针布所加工的生条相比，棉结去除率高228％，平均纤维有效长度高057mm，短绒率下降2．5％，大白鲨锡林针布有利于生条质量的改善，原因在于其良好的光洁度、耐磨度和锋利度。

大白鲨针布生产应用体会

本文就大白鲨针布与其他型号针布对比试验情况进行了讨论，结果显示，经过三年半时间的生产运行，大白鲨针布在各项质量指标上均超过对比型号针布，产品质量可以满足公司内控质量标准，说明大白鲨针布梳理质量好，可以满足生产优质产品的要求。大白鲨针布优化齿形设计、齿尖呈圆锥形、棱边呈圆弧形、材质采用进口高耐磨合金钢等是梳理质量优异的原因。