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基于鲁棒调节和目标值滤波的CMG群力矩控制
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作者 夏长峰 蔡远文 +1 位作者 任元 王英广 《装备学院学报》 2017年第3期86-91,共6页
为实现控制力矩陀螺群高精度快响应力矩控制,提出了一种基于鲁棒调节和目标值滤波的控制方法。建立了采用永磁直流无刷力矩电机的框架伺服系统数学模型,根据被控对象的传递函数设计了鲁棒调节器,针对装置状态可观测的特点对鲁棒调节器... 为实现控制力矩陀螺群高精度快响应力矩控制,提出了一种基于鲁棒调节和目标值滤波的控制方法。建立了采用永磁直流无刷力矩电机的框架伺服系统数学模型,根据被控对象的传递函数设计了鲁棒调节器,针对装置状态可观测的特点对鲁棒调节器进行了简化,提出了镇定补偿器和伺服补偿器的关键参数计算方法,实现了转速控制的渐近调节且确保了动态性能指标,并提出采用目标值滤波器进一步加强系统的动态跟踪性能;在此基础上,依托金字塔安装构型的控制力矩陀螺群实现了系统力矩快速精确输出。MATLAB仿真结果表明:所提出的控制算法对1N·m的力矩阶跃信号控制误差较传统比例-积分-微分算法降低了65.7%,响应时间减少了37.2%;对sin(20πt)N·m的正弦力矩跟踪时,可将力矩输出误差稳定在±2.1%之间。 展开更多
关键词 控制力矩陀螺 目标值滤波 鲁棒调节 框架伺服系统 金字塔构型 高精度快响应控制
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一种改进的二自由度PID控制器 被引量:1
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作者 杨丽娟 《工业仪表与自动化装置》 2003年第4期14-15,共2页
 根据目标值滤波器型二自由度PID控制器,提出一种新型二自由度PID控制器。实验表明该算法使用可靠、精度高,而且具有较强的抗干扰能力和鲁棒性,可大大提高系统的控制品质。
关键词 PID控制器 二自由度 目标值滤波器型 抗干扰能力 鲁棒性 仿真
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A NOVEL FAST MOVING OBJECT CONTOUR TRACKING ALGORITHM 被引量:2
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作者 An Guocheng Yang Hao Wu Zhenyang 《Journal of Electronics(China)》 2009年第1期94-100,共7页
If a somewhat fast moving object exists in a complicated tracking environment, snake's nodes may fall into the inaccurate local minima. We propose a mean shift snake algorithm to solve this problem. However, if th... If a somewhat fast moving object exists in a complicated tracking environment, snake's nodes may fall into the inaccurate local minima. We propose a mean shift snake algorithm to solve this problem. However, if the object goes beyond the limits of mean shift snake module operation in suc- cessive sequences, mean shift snake's nodes may also fall into the local minima in their moving to the new object position. This paper presents a motion compensation strategy by using particle filter; therefore a new Particle Filter Mean Shift Snake (PFMSS) algorithm is proposed which combines particle filter with mean shift snake to fulfill the estimation of the fast moving object contour. Firstly, the fast moving object is tracked by particle filter to create a coarse position which is used to initialize the mean shift algorithm. Secondly, the whole relevant motion information is used to compensate the snake's node positions. Finally, snake algorithm is used to extract the exact object contour and the useful information of the object is fed back. Some real world sequences are tested and the results show that the novel tracking method have a good performance with high accuracy in solving the fast moving problems in cluttered background. 展开更多
关键词 Object contour tracking Mean shift Particle filter Kernel scale
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